在Gazebo中添加了激光雷达传感器后，如果编译测试后未出现雷达范围显示，而依然只有模型，可能的原因及解决方案如下：
一、检查传感器连接与配置确保传感器正确连接：
验证激光雷达传感器是否正确连接到无人机的相应接口，并且连接稳定。 检查传感器与Gazebo仿真器的通信是否正常。更新驱动程序：
如果激光雷达传感器的驱动程序过时或不兼容当前系统，可能会导致显示异常。 尝试更新最新版本的驱动程序，并重启Gazebo仿真器进行测试。检查软件配置：
确保在Gazebo的配置文件（如URDF或SDF文件）中正确设置了激光雷达传感器的参数。 检查是否有任何配置错误或遗漏，特别是与传感器范围、分辨率和位置相关的参数。 二、检查模型与渲染问题模型文件完整性：
确保所使用的激光雷达传感器模型文件（如.stl、.dae等格式）已经正确地包含在无人机模型的URDF或SDF文件中，并且路径正确无误。 检查模型文件是否包含正确的纹理贴图和材质信息。渲染问题：
尝试调整Gazebo仿真器的视角和渲染设置，以查看是否由于渲染问题导致雷达范围未显示。 重启Gazebo仿真器并重新加载场景，有时可能是由于渲染缓存的问题导致模型未能正确显示。 三、检查插件与主题插件安装与配置：
如果使用了特定的激光雷达插件（如gazebo_ros_lidar_plugin等），请确保插件已正确安装并配置。 检查插件的配置文件，确保与激光雷达传感器的参数相匹配。主题可视化：
使用Gazebo的主题可视化器（Ctrl-t）来查看传感器数据。 查找与激光雷达传感器相关的主题（如/gazebo/default/lidar/scan等），并尝试打开相应的可视化仪来查看雷达范围。 四、检查版本兼容性软件版本兼容性：
确保Gazebo仿真器、ROS版本以及相关的库文件与正在使用的无人机模型及插件兼容。 如果存在版本不兼容的情况，请考虑升级或降级相关软件。硬件兼容性：
确保激光雷达传感器与无人机的硬件兼容。 如果传感器不兼容特定型号的无人机，请考虑更换兼容性更好的传感器。 五、查看日志与错误信息查看终端日志：
在启动Gazebo仿真器时，查看终端输出的日志信息。 如果有加载失败或不兼容的情况，日志中通常会有关于错误的详细描述。分析错误信息：
根据日志中的错误信息，分析可能的原因并采取相应的解决措施。综上所述，如果Gazebo中添加了激光雷达传感器后未出现雷达范围显示，可以从传感器连接与配置、模型与渲染问题、插件与主题、版本兼容性以及日志与错误信息等方面进行排查和解决。如果问题依然存在，建议联系相关厂商或技术支持人员寻求进一步帮助。
以上为生成回答，仅供参考～
