@237279528 在 激光slam滤波过程原理 中说：

障碍物信息是障碍物相对于机器人坐标的位置和角度信息吗

可以转到这个坐标系下

@237279528 在 激光slam滤波过程原理 中说：

卡尔曼滤波

这个用于估计机器人的位姿

@小鱼 那请问目前室外哪种SLAM效果好些呢

@237279528 是否提前知道房间内有哪些物体，以及物体的尺寸。可以尝试做点云的匹配，机器人回冲的时候做充电装识别就是用这个。

@237279528 单线的雷达能得到的特征太少了，做什么都不好做，而且普通图像传感器价格也不是很贵，方案上看不太好。