关于slam建图在已知可能物体尺寸情况下建立数据库辅助建图思路问题，

[237279528]

在做二维室内激光slam建图中，在室内物体比较少的情况下如桌椅床等，我能否对这些桌椅床的尺寸建一个数据库或者栅格地图，加入到slam算法里，让雷达扫到物体一部分时对应特征或者地图数据把物体提前识别出来并且在地图中显示出来，在最后全部扫完之后再与数据库地图作比对得到完整地图，这样可行吗？应该以一个什么样的思路来实现它呢？
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[小鱼]

@237279528 上午看到了，想了一段时间，思路感觉没啥问题，但实现上难度估计很大，主要难点是

@237279528 在 关于slam建图在已知可能物体尺寸情况下建立数据库辅助建图思路问题， 中说：

让雷达扫到物体一部分时对应特征或者地图数据把物体提前识别出来

因为你用的是二维的地图，特征其实不是很多，标记物体应该可以理解为语义地图。

走雷达识别可以看看模板匹配方法，或者用深度学习训练下模型的方式，但感觉特征信息还是很少，可以试试加个相机之类的，识别物体标记出来，把对应的那一部分标记未障碍（但好像已经有这样做的了）。

[237279528]

@小鱼 您说的模型匹配是指slam中的扫描匹配吗？如果做语义地图只用激光雷达可以实现吗？看到的感觉都是加了视觉和深度学习的或者是三维激光语义地图，在室内二维情况下可以实现吗?意义感觉好像也不太大?

[小鱼]

@237279528 单线的雷达能得到的特征太少了，做什么都不好做，而且普通图像传感器价格也不是很贵，方案上看不太好。