怎么使用其他雷达配合小鱼代码来进行建图导航？

[515261725]

大佬们，我现在想用其他激光雷达来实现建图导航，然后因为我水平有限，希望在小鱼的代码上修改，需要改些什么，万分感谢

[小鱼]

@515261725 先找厂家要个驱动，然后根据驱动要求来驱动雷达，获取scan话题，进行建图