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ubuntu 24.04 版本无法安装cartographer
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ubuntu 24.04 版本无法安装cartographer，新人求助
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在Ubuntu 24.04版本上安装Cartographer可能会遇到一些挑战，主要是因为Cartographer的依赖库和版本兼容性问题。以下是一个详细的安装步骤和可能遇到的问题及解决方案，帮助你成功安装Cartographer。
一、安装ROS Noetic
首先，确保你的Ubuntu 24.04系统上安装了ROS Noetic。你可以通过以下步骤安装ROS Noetic：
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设置软件源：
- 打开
/etc/apt/sources.list文件，添加ROS Noetic的软件源。推荐使用清华大学的ROS镜像源，以提高下载速度。 - 你可以通过运行
sudo nano /etc/apt/sources.list来编辑文件，并添加相应的行。
- 打开
-
设置密钥：
- 运行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654来添加ROS的GPG密钥。
- 运行
-
安装ROS Noetic：
- 更新你的包索引：
sudo apt-get update。 - 安装ROS Noetic桌面完整版：
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full。
- 更新你的包索引：
-
初始化rosdep：
- 运行
sudo rosdep init和rosdep update来初始化rosdep。
- 运行
-
设置环境变量：
- 将
source /opt/ros/noetic/setup.bash添加到你的~/.bashrc文件中，并运行source ~/.bashrc来更新你的环境变量。
- 将
二、安装Cartographer依赖
Cartographer依赖于多个库，包括Ceres Solver、Protobuf等。你可以通过以下步骤安装这些依赖：
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安装Python工具和Ninja：
- 运行
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build来安装必要的Python工具和Ninja构建系统。
- 运行
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创建工作空间：
- 在你的主目录下创建一个新的工作空间，例如
mkdir -p ~/catkin_ws/src。 - 初始化工作空间：
cd ~/catkin_ws/和wstool init src。
- 在你的主目录下创建一个新的工作空间，例如
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下载Cartographer和Cartographer ROS：
- 使用wstool或git直接克隆Cartographer和Cartographer ROS的仓库到你的工作空间中。
- 例如，使用wstool：
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall，然后wstool update -t src。
-
安装Ceres Solver：
- Ceres Solver是Cartographer的一个关键依赖。你可以从源代码编译它，或者寻找已经编译好的包。
- 如果从源代码编译，请确保按照Ceres Solver的官方文档进行安装。
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安装Protobuf：
- Protobuf也是Cartographer的必需依赖。你可以通过
sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler来安装。 - 注意：确保安装的Protobuf版本与Cartographer兼容。
- Protobuf也是Cartographer的必需依赖。你可以通过
三、编译Cartographer
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在你的工作空间中运行Catkin：
- 使用
catkin_make_isolated --install --use-ninja来编译Cartographer。这将在一个隔离的环境中编译Cartographer，以避免与其他ROS包的冲突。
- 使用
-
设置环境变量：
- 编译完成后，运行
source install_isolated/setup.bash来设置环境变量，以便能够运行Cartographer。
- 编译完成后，运行
四、测试和验证
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下载测试数据集：
- 下载Cartographer的测试数据集，例如
backpack_2d数据集。
- 下载Cartographer的测试数据集，例如
-
运行Cartographer：
- 使用
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=你的数据包路径来运行Cartographer，并查看是否能成功建图。
- 使用
五、可能遇到的问题及解决方案
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版本冲突：
- 如果遇到版本冲突，尝试更新或降级相关的依赖库。
- 使用
apt-cache madison命令来查找可用的版本。
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编译错误：
- 仔细阅读编译错误消息，找到问题的根源。
- 如果是由于缺少依赖库或头文件，请确保已正确安装所有依赖。
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权限问题：
- 确保你有足够的权限来安装和编译软件包。
- 使用
sudo命令（如果需要）来
以上为生成回答，仅供参考～
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@小鱼 安装后进行catkin_make_isolated --install --use-ninja这一步发现cartographer_ws中缺少文件
build-isolated、devel-isolated、install-isolated三个文件导致无法进行下一步catkin_make_isolated --install --use-ninja。这应该怎么解决？
