ubuntu 24.04 版本无法安装cartographer

[村雨]

ubuntu 24.04 版本无法安装cartographer，新人求助

[小伊]

在Ubuntu 24.04版本上安装Cartographer可能会遇到一些挑战，主要是因为Cartographer的依赖库和版本兼容性问题。以下是一个详细的安装步骤和可能遇到的问题及解决方案，帮助你成功安装Cartographer。

一、安装ROS Noetic

首先，确保你的Ubuntu 24.04系统上安装了ROS Noetic。你可以通过以下步骤安装ROS Noetic：

1. 设置软件源：

   • 打开/etc/apt/sources.list文件，添加ROS Noetic的软件源。推荐使用清华大学的ROS镜像源，以提高下载速度。
   • 你可以通过运行sudo nano /etc/apt/sources.list来编辑文件，并添加相应的行。

2. 设置密钥：

   • 运行sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654来添加ROS的GPG密钥。

3. 安装ROS Noetic：

   • 更新你的包索引：sudo apt-get update。
   • 安装ROS Noetic桌面完整版：sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full。

4. 初始化rosdep：

   • 运行sudo rosdep init和rosdep update来初始化rosdep。

5. 设置环境变量：

   • 将source /opt/ros/noetic/setup.bash添加到你的~/.bashrc文件中，并运行source ~/.bashrc来更新你的环境变量。

二、安装Cartographer依赖

Cartographer依赖于多个库，包括Ceres Solver、Protobuf等。你可以通过以下步骤安装这些依赖：

1. 安装Python工具和Ninja：

   • 运行sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build来安装必要的Python工具和Ninja构建系统。

2. 创建工作空间：

   • 在你的主目录下创建一个新的工作空间，例如mkdir -p ~/catkin_ws/src。
   • 初始化工作空间：cd ~/catkin_ws/和wstool init src。

3. 下载Cartographer和Cartographer ROS：

   • 使用wstool或git直接克隆Cartographer和Cartographer ROS的仓库到你的工作空间中。
   • 例如，使用wstool：wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall，然后wstool update -t src。

4. 安装Ceres Solver：

   • Ceres Solver是Cartographer的一个关键依赖。你可以从源代码编译它，或者寻找已经编译好的包。
   • 如果从源代码编译，请确保按照Ceres Solver的官方文档进行安装。

5. 安装Protobuf：

   • Protobuf也是Cartographer的必需依赖。你可以通过sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler来安装。
   • 注意：确保安装的Protobuf版本与Cartographer兼容。

三、编译Cartographer

1. 在你的工作空间中运行Catkin：

   • 使用catkin_make_isolated --install --use-ninja来编译Cartographer。这将在一个隔离的环境中编译Cartographer，以避免与其他ROS包的冲突。

2. 设置环境变量：

   • 编译完成后，运行source install_isolated/setup.bash来设置环境变量，以便能够运行Cartographer。

四、测试和验证

1. 下载测试数据集：

   • 下载Cartographer的测试数据集，例如backpack_2d数据集。

2. 运行Cartographer：

   • 使用roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=你的数据包路径来运行Cartographer，并查看是否能成功建图。

五、可能遇到的问题及解决方案

1. 版本冲突：

   • 如果遇到版本冲突，尝试更新或降级相关的依赖库。
   • 使用apt-cache madison命令来查找可用的版本。

2. 编译错误：

   • 仔细阅读编译错误消息，找到问题的根源。
   • 如果是由于缺少依赖库或头文件，请确保已正确安装所有依赖。

3. 权限问题：

   • 确保你有足够的权限来安装和编译软件包。
   • 使用sudo命令（如果需要）来

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以上为生成回答，仅供参考～

[小鱼]

@村雨 怎么个无法安装法

https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

[wwwwhy]

@小鱼 安装后进行catkin_make_isolated --install --use-ninja这一步发现cartographer_ws中缺少文件
build-isolated、devel-isolated、install-isolated三个文件导致无法进行下一步catkin_make_isolated --install --use-ninja。这应该怎么解决？