ubuntu 24.04 版本无法安装cartographer

村雨

ubuntu 24.04 版本无法安装cartographer，新人求助

机器人小伊

在Ubuntu 24.04版本上安装Cartographer可能会遇到一些挑战，主要是因为Cartographer的依赖库和版本兼容性问题。以下是一个详细的安装步骤和可能遇到的问题及解决方案，帮助你成功安装Cartographer。

首先，确保你的Ubuntu 24.04系统上安装了ROS Noetic。你可以通过以下步骤安装ROS Noetic：

设置软件源：
- 打开/etc/apt/sources.list文件，添加ROS Noetic的软件源。推荐使用清华大学的ROS镜像源，以提高下载速度。
- 你可以通过运行sudo nano /etc/apt/sources.list来编辑文件，并添加相应的行。
设置密钥：
- 运行sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654来添加ROS的GPG密钥。
安装ROS Noetic：
- 更新你的包索引：sudo apt-get update。
- 安装ROS Noetic桌面完整版：sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full。
初始化rosdep：
- 运行sudo rosdep init和rosdep update来初始化rosdep。
设置环境变量：
- 将source /opt/ros/noetic/setup.bash添加到你的~/.bashrc文件中，并运行source ~/.bashrc来更新你的环境变量。

Cartographer依赖于多个库，包括Ceres Solver、Protobuf等。你可以通过以下步骤安装这些依赖：

安装Python工具和Ninja：
- 运行sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build来安装必要的Python工具和Ninja构建系统。
创建工作空间：
- 在你的主目录下创建一个新的工作空间，例如mkdir -p ~/catkin_ws/src。
- 初始化工作空间：cd ~/catkin_ws/和wstool init src。
下载Cartographer和Cartographer ROS：
- 使用wstool或git直接克隆Cartographer和Cartographer ROS的仓库到你的工作空间中。
- 例如，使用wstool：wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall，然后wstool update -t src。
安装Ceres Solver：
- Ceres Solver是Cartographer的一个关键依赖。你可以从源代码编译它，或者寻找已经编译好的包。
- 如果从源代码编译，请确保按照Ceres Solver的官方文档进行安装。
安装Protobuf：
- Protobuf也是Cartographer的必需依赖。你可以通过sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler来安装。
- 注意：确保安装的Protobuf版本与Cartographer兼容。

在你的工作空间中运行Catkin：
- 使用catkin_make_isolated --install --use-ninja来编译Cartographer。这将在一个隔离的环境中编译Cartographer，以避免与其他ROS包的冲突。
设置环境变量：
- 编译完成后，运行source install_isolated/setup.bash来设置环境变量，以便能够运行Cartographer。

下载测试数据集：
- 下载Cartographer的测试数据集，例如backpack_2d数据集。
运行Cartographer：
- 使用roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=你的数据包路径来运行Cartographer，并查看是否能成功建图。

以上为生成回答，仅供参考～

小鱼

@村雨怎么个无法安装法