nav2导航失败，自由导航一移动雷达数据就对不上了

microzyme

背景(可选)：

更改小车电机驱动和雷达后(原硬件配置没有问题)，重新发布/odom数据，建图可行，RVIZ上进行自由导航就出问题。(没有IMU数据，在传感器融合节点屏蔽了IMU)。环境:(ROS2 humble cartographer nav2 robot_localization_ekf)

问题描述：

建图完成后，在RVIZ2上进行重定位后，通过Nav2 Goal发布点位进行自由导航，小车一移动雷达就出现偏移，也就是小车实际前进了，雷达数据也改变了
，但是雷达在RVIZ上显示的位置没变，RVIZ中Display栏的TF下odom的position没变，移动时通过ros2 topic echo /odom查看数据是有在正确变换。
自由导航移动时雷达数据在RVIZ上显示情况：问题图片

具体细节和上下文：

屏蔽IMU我是直接将robot_localization功能包中的ekf.yaml的imu配置项注释掉，目前是没有发布/imu数据的不知导航失败是否和这有关，这边查看tf树是没啥问题的，map->odom->base_footprint->base_link->scan等静态。

尝试过的解决方法：

看样子是导航问题，尝试过修改nav2导航的配置参数，照用原来能成功的小车配置也不行，还有车模型变了，urdf文件大致修改了一点。更换驱动后在/odom话题中发布的频率也改变了，不知是否有影响。雷达也换了个，不知道雷达的扫描频率变了有无影响，导航的配置大致如下

amcl:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False
    alpha1: 0.2
    alpha2: 0.2
    alpha3: 0.8
    alpha4: 0.2
    alpha5: 0.1
    base_frame_id: "base_footprint"
    beam_skip_distance: 0.5
    beam_skip_error_threshold: 0.9
    beam_skip_threshold: 0.3
    do_beamskip: false
    global_frame_id: "map"
    lambda_short: 0.1
    laser_likelihood_max_dist: 2.0
    laser_max_range: 100.0
    laser_min_range: -1.0
    laser_model_type: "likelihood_field"
    max_beams: 60
    max_particles: 3000
    min_particles: 100
    odom_frame_id: "odom"
    odom_model_type: "diff"
    pf_err: 0.05
    pf_z: 0.99
    recovery_alpha_fast: 0.0
    recovery_alpha_slow: 0.0
    resample_interval: 1
    robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"
    save_pose_rate: 0.5
    sigma_hit: 0.2
    tf_broadcast: true
    transform_tolerance: 1.0
    update_min_a: 0.2
    update_min_d: 0.25
    z_hit: 0.5
    z_max: 0.05
    z_rand: 0.5
    z_short: 0.05
    scan_topic: scan

bt_navigator:
  ros__parameters:
    use_sim_time: True
    global_frame: map
    robot_base_frame: base_link
    odom_topic: /odometry/filtered
    #odom_topic: /odom
    bt_loop_duration: 10
    default_server_timeout: 20
    # 'default_nav_through_poses_bt_xml' and 'default_nav_to_pose_bt_xml' are use defaults:
    # nav2_bt_navigator/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml
    # nav2_bt_navigator/navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery.xml
    # They can be set here or via a RewrittenYaml remap from a parent launch file to Nav2.
    plugin_lib_names:
local_costmap:
  local_costmap:
    ros__parameters:
      update_frequency: 5.0
      publish_frequency: 2.0
      global_frame: odom
      robot_base_frame: base_link
      use_sim_time: True
      rolling_window: true
      width: 3
      height: 3
      resolution: 0.05
      robot_radius: 0.22
      plugins: ["voxel_layer", "inflation_layer"]
      inflation_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
        cost_scaling_factor: 3.0
        inflation_radius: 0.3
      voxel_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
        enabled: True
        publish_voxel_map: True
        origin_z: 0.0
        z_resolution: 0.05
        z_voxels: 16
        max_obstacle_height: 2.0
        mark_threshold: 0
        observation_sources: scan
        scan:
          topic: /scan
          max_obstacle_height: 2.0
          clearing: True
          marking: True
          data_type: "LaserScan"
          raytrace_max_range: 3.0
          raytrace_min_range: 0.0
          obstacle_max_range: 2.5
          obstacle_min_range: 0.0
      static_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
        map_subscribe_transient_local: True
      always_send_full_costmap: True

global_costmap:
  global_costmap:
    ros__parameters:
      update_frequency: 1.0
      publish_frequency: 1.0
      global_frame: map
      robot_base_frame: base_link
      use_sim_time: True
      robot_radius: 0.22
      resolution: 0.05
      track_unknown_space: true
      plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "inflation_layer"]
      obstacle_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
        enabled: True
        observation_sources: scan
        scan:
          topic: /scan
          max_obstacle_height: 2.0
          clearing: True
          marking: True
          data_type: "LaserScan"
          raytrace_max_range: 3.0
          raytrace_min_range: 0.0
          obstacle_max_range: 2.5
          obstacle_min_range: 0.0
      static_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
        map_subscribe_transient_local: True
      inflation_layer:
        plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
        cost_scaling_factor: 3.0
        inflation_radius: 0.3
      always_send_full_costmap: True

机器人小伊

针对您描述的问题，有几个关键点需要检查和调整，这些问题可能与您更换电机驱动和雷达后出现的导航问题有关。以下是一些可能的解决步骤和检查点：

1. 验证TF变换

首先，确保所有的TF变换都是正确的。尽管您说TF树看起来没问题，但还需要确保/odom到base_footprint以及base_footprint到base_link的变换是实时且准确的。可以使用ros2 tf2_echo命令来查看TF变换的输出，例如：

ros2 tf2_echo odom base_footprint
ros2 tf2_echo base_footprint base_link

2. 检查Odometry数据

您提到/odom话题中的数据在移动时是正确变换的，但请确保这些数据的质量（如协方差矩阵）也是合理的。如果协方差过大，可能会影响定位的准确性。您可以通过订阅/odom话题来检查这些数据。

3. 雷达频率和性能

更换雷达后，雷达的扫描频率和性能可能会有所不同。请确保雷达的配置（如扫描范围、角度分辨率等）与您的导航配置相匹配。如果雷达扫描频率变化很大，可能需要调整AMCL或本地成本地图的参数。

4. AMCL配置

alpha 参数：这些参数影响粒子滤波器的性能。如果小车和环境的动态性较高，可能需要调整这些参数。
odom_model_type：确保diff（差分模型）适用于您的小车。
scan_topic：确保扫描话题名称正确，并且雷达数据被正确接收。

5. 本地和全局成本地图

分辨率和大小：根据您的应用场景，可能需要调整成本地图的分辨率和大小。
障碍物和膨胀层：确保障碍物层和膨胀层的参数适合您的小车和环境。

6. 导航状态

在RVIZ中查看导航状态（如路径规划、避障等）是否如预期工作。检查是否有任何错误或警告消息在导航节点中输出。

7. IMU数据

虽然您已经屏蔽了IMU数据，但IMU在提供方向和角速度信息方面非常有用，特别是在动态环境中。如果可能的话，考虑重新集成IMU数据，或者使用其他传感器来增强定位性能。

8. 日志和调试

查看ROS2的日志文件，查找可能的错误或警告。增加日志记录的详细程度可能有助于诊断问题。

9. 硬件和软件兼容性

确保新硬件与ROS2和Nav2的兼容性。有时，新硬件可能需要特定的驱动程序或配置。

10. 重新构建和测试

在更改任何配置或代码后，确保重新构建并彻底测试系统。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决导航中的问题。如果问题仍然存在，您可能需要更深入地分析具体的数据和配置，或者考虑寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

传说鲈鱼狸

确认下新雷达ros_frame_id和urdf里laser link name是否一致