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    ros2 costmap 超声波层不更新

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    综合问题
    costmap 超声波 ros2 humble
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    • 小丑汪小
      WOW995
      最后由 编辑

      设置了超声波层,在实际使用的时候,不能及时更新,还会在车体附件生成障碍物
      f5caaaac-8b7f-467e-9aed-2b5b0439281b-image.png
      9b736012-9d0e-49ea-aad3-f3f6c4ef9d8b-image.png
      我使用的参数如下:

      global_costmap:
        global_costmap:
          ros__parameters:
            update_frequency: 1.0
            publish_frequency: 1.0
            global_frame: map
            robot_base_frame: base_link
            use_sim_time: True
            #robot_radius: 0.22
            footprint: "[ [0.35, 0.31], [0.35, -0.31], [-0.35, -0.31], [-0.35, 0.31] ]" #"[ [0.35, 0.30], [0.35, -0.30], [-0.35, -0.30], [-0.35, 0.30] ]"
            resolution: 0.05
            footprint_padding: 0.032 #0.052
            track_unknown_space: true
            plugins: ["static_layer", "obstacle_layer","range_sensor_layer", "inflation_layer"]
            obstacle_layer:
              plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
              enabled: True
              footprint_clearing_enabled: true
              observation_sources: scan scan_front
              scan:
                topic: /laser_back_scan
                max_obstacle_height: 2.0
                clearing: True
                marking: True
                inf_is_valid: True
                data_type: "LaserScan"
                raytrace_max_range: 3.0
                raytrace_min_range: 0.0
                obstacle_max_range: 2.5
                obstacle_min_range: 0.0
              scan_front:
                topic: /laser_front_scan
                max_obstacle_height: 2.0
                clearing: True
                marking: True
                inf_is_valid: True
                data_type: "LaserScan"
                raytrace_max_range: 3.0
                raytrace_min_range: 0.0
                obstacle_max_range: 2.5
                obstacle_min_range: 0.0
            static_layer:
              plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
              map_subscribe_transient_local: True
            inflation_layer:
              plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
              cost_scaling_factor: 3.0
              inflation_radius: 0.55
            range_sensor_layer:
              plugin: "nav2_costmap_2d::RangeSensorLayer"
              enabled: True
              topics: ["/range"]
              phi: 1.2
              inflate_cone: 15.0
              no_readings_timeout: 0.0
              clear_threshold: 0.2
              mark_threshold: 0.8
              clear_on_max_reading: True
              input_sensor_type: ALL
            always_send_full_costmap: True```
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