(问题解决)Could not contact service /go2_gazebo/controller_manager/list_controllers

[lyylyy123123]

这是我在将宇树四足机器人go2的ros1开源代码移植到ros2时遇到的问题。

造成这个问题的原因是，在ros2的launch启动文件中，写入了加载控制器节点，但是ros2的controller_manager在搜索控制器时却搜索不到。所以解决本问题的思路是如何让controller_manager知道在哪搜索控制器。

1）新建xacro文件，添加ros2_control标签，并在标签中定义控制器，并加入你的yaml文件路径。注：如果你也是ros1移植ros2，要注意ros1定义控制器的标签是transmission，在ros2中已经替换成了ros2_control标签，你需要将transmission标签换成ros2_control标签，包括里面的内容也可能需要修改

<?xml version="1.0"?> 
 
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
 
    <!-- 声明宏 -->
    <xacro:macro name="your_controller" params="name">
    <!-- 需要替换成你的名字，可随便起 -->
        <ros2_control name="your_hardware_interface" type="system">
        <!-- 需要替换成你的名字，可随便起 -->
            <hardware>
                <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
            </hardware>
 
 
            <joint name= "your_joint">
            <!-- 需要替换成你的名字，需与模型文件里的关节名一致 -->
                <!-- 命令接口：力矩控制 -->
                <command_interface name="effort">
                    <param name="min">-10.0</param>  <!-- 实际值需根据电机调整 -->
                    <param name="max">10.0</param>  <!-- 单位：牛顿米(N·m) -->
                </command_interface>
                <!-- 状态反馈接口 -->
                <state_interface name="position"/>  <!-- 关节位置 -->
                <state_interface name="velocity"/>  <!-- 关节速度 -->
                <state_interface name="effort"/>    <!-- 关节力矩 -->
            </joint>
 
        </ros2_control>
    </xacro:macro>
    <gazebo>
        <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
            <parameters>$(find your_pkg)/config/your_config.yaml</parameters>
            <!-- 需要替换成你的包名和路径 -->
        </plugin>
    </gazebo>
</robot>

2）修改yaml文件格式，确保格式正确

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100  # Hz
    use_sim_time: true
 
    # 控制器列表及类型
    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster
 
    your_controller:
      type: unitree_legged_control/UnitreeJointController
 
 
# 各个控制器的具体配置
joint_state_broadcaster:
  ros__parameters:
    # No specific parameters needed for the broadcaster usually
      update_rate: 1000
 
# FL Controllers Parameters
your_controller:
      ros__parameters:
 
        joint: your_joint
 
        command_interfaces:
          - effort
 
        state_interfaces:
          - effort
          - position
          - velocity
#!!!your_controller名字需一致

3）如果你也是ros1迁移ros2，需要注意在xacro文件里的很多插件，如gazebo_ros_control，是ros1提供的插件，但是在ros2中是不能使用的，所以需要对其注释掉或者修改