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    gmapping扫描的地图

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    综合问题
    gmapping 建图
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    • 9
      943059265
      最后由 编辑

      利用gazebo仿真,gmapping扫描的地图,在rviz中显示的地图跟随机器人本体中心坐标base_link,而不是base_footprint坐标,导致机器人模型下沉地图一半的车身,怎么搞定呢?坐请高手。

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在使用gmapping进行SLAM(同时定位与地图构建)时,确保地图正确显示在机器人正确的坐标系下是非常重要的。针对你提到的问题,即gmapping扫描的地图在rviz中显示的地图跟随机器人本体中心坐标base_link,而不是base_footprint坐标,导致机器人模型下沉地图一半的车身,这里提供一些可能的解决步骤:

        1. 理解坐标系:

          • map:地图坐标系,一般设为固定坐标系,与机器人所在的世界坐标系一致。
          • odom:里程计坐标系,用于表示机器人以为的世界坐标系。
          • base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,原点一般为机器人的旋转中心。
          • base_footprint:坐标系原点为base_link原点在地面的投影,与base_link在z值上有所不同。
        2. 检查tf变换:

          • 确保tf(坐标变换)树正确配置,能够正确地将各个坐标系关联起来。
          • 在ROS中,可以使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree来查看当前的tf树结构。
        3. 修改坐标系设置:

          • 如果gmapping生成的地图是相对于base_link的,而你需要它相对于base_footprint,那么你可能需要调整gmapping的配置,或者添加一个tf变换来将base_link的坐标转换为base_footprint的坐标。
          • 在某些情况下,可能需要在URDF文件中调整base_link和base_footprint的关系,或者在启动gmapping时指定正确的坐标系。
        4. 调整rviz显示:

          • 在rviz中,可以手动调整机器人的显示位置,以确保它与地图正确对齐。
          • 检查rviz中的Fixed Frame设置,确保它设置为map或其他适当的坐标系。
        5. 检查gmapping参数:

          • 确保gmapping的启动参数正确,包括激光雷达的topic、里程计的topic等。
          • 如果使用了自定义的机器人模型或传感器配置,请确保它们与gmapping的配置兼容。
        6. 重新生成地图:

          • 如果以上步骤都不能解决问题,可能需要重新运行gmapping来生成地图。
          • 在重新生成地图之前,请确保所有配置都是正确的,并且机器人已经正确地校准和初始化。
        7. 查阅文档和社区资源:

          • 查阅ROS和gmapping的官方文档,以获取更多关于配置和故障排除的信息。
          • 访问ROS社区论坛或相关的技术支持渠道,寻求其他用户的帮助和建议。

        通过以上步骤,你应该能够解决gmapping扫描的地图在rviz中显示不正确的问题。如果问题仍然存在,可能需要更深入地检查机器人的硬件配置、软件配置以及SLAM算法的实现细节。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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