上面说我的'joints' parameter was empty ，可是我的controllers.yaml就放在\wsl.localhost\Ubuntu-22.04\home\longqianjiang\gazebo_demo\src\myrobot\config下面，URDF上写了绝对路径，应该是可以读到的，怎么会为空呢

您好，我也遇到这个问题，请问你解决了吗

这个问题解决了吗？我照上面的方法都试过了，还是报上面的错误：

FAILURE: Build failed with an exception.

Where:
Build file '/home/d2lros2/chapt3/fastdds_ws/src/fastddsgen/build.gradle' line: 23

What went wrong:
Could not compile build file '/home/d2lros2/chapt3/fastdds_ws/src/fastddsgen/build.gradle'.

startup failed:
build file '/home/d2lros2/chapt3/fastdds_ws/src/fastddsgen/build.gradle': 23: unable to resolve class org.gradle.api.tasks.options.Option
@ line 23, column 1.
import org.gradle.api.tasks.options.Option;
^

1 error

Try:
Run with --stacktrace option to get the stack trace. Run with --info or --debug option to get more log output. Run with --scan to get full insights.

Get more help at https://help.gradle.org

BUILD FAILED in 0s

@ros769974864

解决了，
设置发布方的qos为
auto qos = rclcpp::QoS(
rclcpp::QoSInitialization(RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST, queue_size));
qos.reliability(RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE);
qos.durability(RMW_QOS_POLICY_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL);

订阅方的qos为
auto qos = rclcpp::QoS(
rclcpp::QoSInitialization(RMW_QOS_POLICY_HISTORY_KEEP_LAST, queue_size));
qos.reliability(RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE);

queue_size我设置为帧率的10倍

当尝试打开VirtualBox时遇到报错且无法打开的情况，可以尝试以下解决方案：

一、检查系统文件

恢复系统文件：

如果是在Win7 64位系统上遇到此问题，可能是由于系统主题被破解导致VirtualBox调用uxtheme.dll时出错。此时，可以运行UniversalThemePatcher_1.5.22 x64，点击恢复themeservice.dll、themeui.dll、uxtheme.dll三个文件。 重启电脑后，再运行VirtualBox，看是否能正常打开。

检查DLL文件：

某些DLL文件被禁用或损坏也可能导致VirtualBox无法打开。确保所有必要的DLL文件都已正确安装且未被禁用。 二、禁用或卸载冲突软件

禁用Hyper-V：

如果系统上启用了Windows的Hyper-V功能，可能会与VirtualBox产生冲突。可以尝试禁用Hyper-V来解决此问题。具体步骤如下： 使用管理员权限打开命令提示符（cmd）或PowerShell。 执行命令bcdedit /set hypervisorlaunchtype off。 重启电脑。 启动VirtualBox，查看问题是否解决。

暂时禁用或卸载病毒防护软件：

有些病毒防护软件可能会阻止VirtualBox的某些组件加载，导致无法打开。可以尝试暂时禁用或卸载这些软件，然后重新启动VirtualBox。 三、重新安装或更新VirtualBox

重新安装VirtualBox：

如果以上方法都无效，可以尝试卸载并重新安装VirtualBox。在卸载之前，建议先备份虚拟机的配置文件和数据，以免丢失重要数据。

更新VirtualBox：

如果使用的是较旧的VirtualBox版本，可能会遇到一些已知的问题。此时，可以尝试更新VirtualBox到最新版本，以获取更好的兼容性和稳定性。 四、检查硬件加速和虚拟机配置

禁用硬件加速：

尝试在VirtualBox的设置中禁用硬件加速，然后重新启动虚拟机，看是否能够解决问题。

检查虚拟机配置：

确保虚拟机的内存、CPU等资源配置合理，避免因为资源不足导致报错。 五、管理员权限运行

尝试以管理员身份运行VirtualBox，确保具有足够的权限来加载必要的组件和驱动程序。右键点击VirtualBox图标，选择“以管理员身份运行”。

六、检查网络设置

如果VirtualBox报错与网络相关，可以尝试检查网络设置。例如，在VirtualBox的网络设置中，将连接方式由“桥接网卡”改为“内部网络”，以验证是否是网络设置问题。

如果以上方法都无法解决问题，建议查阅VirtualBox的官方文档、社区论坛或寻求专业人士的帮助。同时，为了避免类似问题的发生，建议定期备份虚拟机的配置文件和数据，并保持系统和软件的更新。

以上为生成回答，仅供参考～

错误信息 sudo: ./install：找不到命令 表明你在尝试使用 sudo 执行一个名为 ./install 的命令，但是系统找不到这个命令。这里有几个可能的问题和解决方案：

路径和文件名问题：

./install 看起来像是尝试执行当前目录（. 表示当前目录）下的 install 文件，但是路径中的 / 应该是对 / 的 HTML 编码。在命令行中，你应该使用 / 而不是 /。 正确的命令应该是 ./install（如果你确实在当前目录下有一个名为 install 的可执行文件）。

确保文件存在：

使用 ls -l ./install 来检查当前目录下是否存在名为 install 的文件，并且它是否有执行权限（文件权限中应该包含 x）。

使用绝对路径：

如果 install 文件不在当前目录，你需要提供它的完整路径，例如 /path/to/install。

执行权限：

如果文件存在但没有执行权限，你可以使用 chmod +x ./install 来添加执行权限。

使用 sudo：

如果 install 文件需要管理员权限来执行，确保你使用 sudo 的方式是正确的。如果文件在当前目录下，你应该这样使用：sudo ./install 注意，sudo 会改变当前的工作目录到 root 的家目录（通常是 /root），所以如果你依赖于相对路径，这可能会导致问题。确保使用绝对路径或者先 cd 到正确的目录。

检查是否有拼写错误：

确保文件名和路径没有拼写错误。

按照这些步骤检查和修改你的命令，应该能够解决你遇到的问题。如果问题仍然存在，可能需要检查其他系统配置或权限设置。

以上为生成回答，仅供参考～

parallels@ubuntu-linux-2404:~/chapt4/chapt4_ws$ colcon build
Starting >>> chapt4_interfaces
--- stderr: chapt4_interfaces
CMake Error at /opt/ros/jazzy/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:95 (message):
rosidl_generate_interfaces() the passed file 'srv/FaceDetector' doesn't
exist relative to the CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR
'/home/parallels/chapt4/chapt4_ws/src/chapt4_interfaces'
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:13 (rosidl_generate_interfaces)

Failed <<< chapt4_interfaces [0.33s, exited with code 1]

Summary: 0 packages finished [0.50s]
1 package failed: chapt4_interfaces
1 package had stderr output: chapt4_interfaces

针对MoveIt的OMPL无法选择算法的问题，这通常与MoveIt的配置、OMPL的安装与集成以及ROS（机器人操作系统）的环境设置有关。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查MoveIt和OMPL的安装：

确保MoveIt和OMPL都已正确安装在你的ROS环境中。 如果你是从源代码安装的MoveIt和OMPL，请确保所有依赖项都已满足，并且编译过程中没有出现错误。

检查MoveIt的配置：

在MoveIt的配置文件中，确保已经启用了OMPL规划器。 检查moveit_config包中的planning.yaml文件，确保OMPL相关的配置是正确的。

重新编译MoveIt工作空间：

有时候，重新编译整个MoveIt工作空间可以解决一些集成问题。 在MoveIt工作空间的根目录下，运行catkin clean命令清除旧的编译文件，然后运行catkin build重新编译。

检查ROS环境变量：

确保你的ROS环境变量（如ROS_PACKAGE_PATH）已正确设置，以便ROS能够找到所有必要的包。

查看MoveIt日志：

运行MoveIt demo时，查看ROS控制台输出的日志信息，可能会有关于OMPL算法无法加载的提示或错误信息。

尝试手动指定OMPL算法：

在MoveIt的规划中，有时可以通过编程方式手动指定要使用的OMPL算法。 查阅MoveIt的文档，了解如何通过代码设置OMPL的规划算法。

检查OMPL算法的实现：

如果你尝试添加自定义的OMPL算法，请确保算法的实现是正确的，并且已经正确集成到MoveIt中。 自定义算法需要遵循OMPL的API，并且需要在MoveIt的OMPL接口中正确注册。

查看社区和论坛：

访问ROS和MoveIt的社区论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

更新和升级：

确保你的ROS、MoveIt和OMPL都是最新版本。有时候，软件更新会修复一些已知的问题。

如果以上步骤都无法解决问题，你可能需要更深入地调查MoveIt和OMPL的集成方式，或者考虑寻求来自ROS社区或MoveIt开发者的专业帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

根据您提供的错误信息和系统配置，看起来您的Ubuntu 22.04系统上没有检测到任何声卡设备，这可能是导致Gazebo无法正常运行并报告声卡相关错误的原因。以下是一些可能的解决步骤：

确认声卡硬件连接：

确保声卡（如果是外部声卡）已正确连接到计算机。 如果是内置声卡，请检查主板上的声卡芯片是否工作正常，有时可能需要更新BIOS或主板驱动。

检查BIOS设置：

进入计算机的BIOS设置，查看是否有关于声卡或音频设备的选项被禁用。 确保这些选项是启用的。

重新安装声卡驱动：

尽管Ubuntu通常能够自动检测和配置声卡，但有时可能需要手动安装或更新驱动。 您可以尝试使用lspci | grep -i audio来查看是否有声卡被识别。 如果没有识别到，可能需要从主板制造商的网站上下载并安装适当的声卡驱动。

检查ALSA配置：

尽管错误提示表明ALSA配置存在问题，但更可能是由于声卡未检测到。 不过，您仍然可以尝试重新安装ALSA配置和库：sudo apt-get install --reinstall alsa-base alsa-utils libasound2

使用USB声卡：

如果内置声卡有问题，考虑使用USB声卡作为临时解决方案。

查看日志和dmesg输出：

使用dmesg | grep -i audio查看内核日志中是否有关于声卡的信息。 这可能会提供更多关于声卡问题的线索。

检查Gazebo配置：

尽管声卡问题可能是主要的，但也要确保Gazebo的其他依赖和配置是正确的。 您可以尝试重新安装Gazebo或更新到最新版本。

如果上述步骤都无法解决问题，您可能需要考虑硬件故障的可能性，并可能需要联系硬件制造商获取支持。同时，也可以在Ubuntu社区论坛或相关技术支持网站上寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@1132960331 请问你解决了吗，我也是这样

在安装ROS2及Turtlebot4时遇到“Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list (Component)”这类错误，通常是由于APT源列表文件中的条目格式不正确或源文件损坏所致。以下是一些可能的解决步骤和建议：

检查并修复源列表文件：

使用cat命令查看gazebo-stable.list文件的内容，确认其格式是否正确。例如，一个正确的APT源条目应该类似于： deb [trusted=yes] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main

其中lsb_release -cs会输出当前Ubuntu的版本代号（如focal, bionic等）。

如果发现格式错误，如缺少版本号、多余的空格或字符等，应手动编辑该文件进行修正。

如果不确定如何修改，可以尝试删除该文件后重新添加正确的源。使用sudo rm /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list删除文件，然后按照官方文档或安装指南重新添加源。

更新APT源：

在修改或删除源列表文件后，运行sudo apt-get update来更新APT源列表。

检查网络设置：

尽管“科学上网”在某些情况下可能有助于访问被限制的资源，但它也可能导致APT源列表更新失败。确保你的网络连接是稳定的，并且没有防火墙或代理设置阻止APT访问其源服务器。

使用官方文档和社区资源：

查阅ROS2和Turtlebot4的官方文档，了解正确的安装步骤和依赖项。

访问ROS社区论坛或问答网站，如ROS Answers，寻求帮助或查找类似问题的解决方案。

考虑使用一键安装脚本的替代方法：

如果你使用的是一键安装脚本（如“鱼香ROS”），并且遇到了问题，可以尝试手动安装ROS2和Turtlebot4。这通常涉及下载源代码、编译和安装依赖项等步骤。

检查系统兼容性：

确保你的操作系统版本与ROS2和Turtlebot4兼容。不兼容的操作系统版本可能会导致安装过程中出现问题。

清理APT缓存：

有时候，APT缓存中的旧数据可能会导致更新失败。可以尝试运行sudo apt-get clean来清理APT缓存。

综上所述，解决“Malformed entry 1 in list file”错误通常涉及检查和修复APT源列表文件、更新APT源、检查网络设置以及使用官方文档和社区资源。如果问题仍然存在，可能需要考虑使用替代的安装方法或检查系统兼容性。

以上为生成回答，仅供参考～

从你提供的日志信息来看，一键安装Cartographer的过程中，前面的ABSL（Abseil）库的安装部分是成功的，但在执行 catkin_make_isolated --install --use-ninja 命令时失败了，返回了错误代码127。错误代码127通常表示命令或程序找不到。

这里有几个可能的解决方案和检查步骤：

检查Ninja安装：

catkin_make_isolated 命令中使用 --use-ninja 选项意味着它依赖于Ninja构建系统。确保Ninja已经正确安装在你的系统上。你可以通过运行 ninja --version 来检查它是否已安装。 如果没有安装Ninja，你可以通过包管理器安装它（例如，在Ubuntu上可以使用 sudo apt-get install ninja-build）。

检查Catkin和ROS环境：

确保你的ROS（Robot Operating System）环境已正确设置。这包括设置环境变量如 ROS_DISTRO 和 ROS_PACKAGE_PATH。 验证 catkin_make_isolated 命令是否在你的路径中。你可以通过运行 which catkin_make_isolated 来检查。

检查Cartographer依赖：

确保所有Cartographer的依赖项都已正确安装。Cartographer依赖于许多其他库和工具，如Protobuf, gflags, glog, Ceres Solver等。 你可以查看Cartographer的官方安装指南，确保所有依赖项都已安装并配置正确。

权限问题：

尽管你尝试通过 sudo chmod -R 777 cartographer_ws 修改了工作区的权限，但这通常不是最佳实践。更安全的做法是确保你的用户账户是ROS工作区的所有者，或者在使用 sudo 时正确地使用它（例如，直接运行 sudo catkin_make_isolated --install --use-ninja）。

查看详细的错误输出：

错误代码127通常不提供太多具体信息，但 catkin_make_isolated 可能会在工作空间目录下的 logs 文件夹中留下更详细的错误日志。检查这些日志可能会提供更多关于为什么构建失败的线索。

清理和重新构建：

有时候，完全清理工作空间并从头开始构建可以解决一些看似复杂的问题。你可以尝试删除 build 和 devel 文件夹，然后再次运行构建命令。

通过上述步骤，你应该能够诊断并解决安装Cartographer时遇到的问题。如果问题仍然存在，可能需要更详细地检查你的系统配置或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

说的对，最近我被这个折磨地很死。基本上只能靠全英文的官方文档了，然后结合chatgpt看看d2lros上面的操作如何复现。目前来说，我已经差不多知道怎么搞了。
然后我自己有一份教程，你可以参考一下。gazebo-harmonic 的安装
另外，我在专栏里面放了一些d2lros复现的方法，你也可以参考一下。

那如果有多个深度相机，想把它们的点云数据拼接到同一个坐标系下，需要怎么做呢？

插眼，遇到同样的问题，后面transform3d也不行

@1132109242 我就是用的gazebo插件，兄弟，你的搞好了吗

@tigerros cad格式的地图？没见过，你们选择什么方案呀？还需要cad，我看到的都是激光雷达建pcd文件，然后制作高精地图，然后加载高精地图导航

@a624323a 我gazebo怎么都安装不成功，安装了最新的ign gazebo就可以了

在Ubuntu 22.04版本上，使用ROS 2 Humble版本并通过RViz 2显示3D地图（包括有高低起伏的道路和地形），可以按照以下步骤操作。这里假设你已经将原始的CAD文件转换为了ROS 2能够处理的格式，如URDF（Unified Robot Description Format）或其他适当的3D模型格式。

一、安装ROS 2和RViz 2

如果尚未安装ROS 2和RViz 2，可以按照以下步骤进行安装：

设置语言环境并更新系统：

确保系统支持UTF-8编码。 更新系统软件包列表并安装必要的依赖项。

添加ROS 2软件源并安装：

导入ROS 2的密钥和软件源。 更新apt存储库缓存并安装ROS 2 Humble桌面版，该桌面版包含了RViz 2。 sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境变量：

在每次新开的终端中，执行以下命令以配置ROS 2环境： source /opt/ros/humble/setup.bash 或者，将上述命令添加到~/.bashrc文件中，以便每次启动终端时自动配置环境。 二、准备3D地图数据

转换CAD文件：

将原始的CAD文件转换为ROS 2能够处理的格式。这通常涉及到将CAD文件导出为STL、OBJ或其他3D模型格式，并进一步转换为URDF文件（如果模型包含机器人部件）或适当的地图格式（如Occupancy Grid Map）。

创建或获取地图文件：

如果你的3D地图是静态的（不包含动态障碍物），你可以使用Occupancy Grid Map格式来表示。这种格式通常包含.pgm（地图图像）和.yaml（地图元数据）两个文件。 对于包含高低起伏的道路和地形的3D地图，你可能需要更复杂的格式，如点云数据（PointCloud2）或高度图（Heightmap）。 三、在RViz 2中显示3D地图

启动RViz 2：

使用以下命令启动RViz 2：

rviz2

或者：

ros2 run rviz2 rviz2

配置全局固定坐标系：

在RViz 2的左侧插件显示区中，找到并添加“Global Options”插件。 设置“Fixed Frame”为你想要作为全局参考的坐标系。

添加地图显示插件：

根据你的地图格式，添加相应的显示插件。例如，如果你的地图是Occupancy Grid Map格式，你可以添加“Map”插件。 如果你的地图是点云数据，你可以添加“PointCloud2”插件。 配置这些插件以订阅正确的地图主题。

调整视图和显示设置：

使用RViz 2的工具栏中的视角控制工具来调整视图。 在插件属性中调整颜色、透明度、缩放等设置以获得最佳的显示效果。

加载和显示3D模型（可选）：

如果你的3D地图包含机器人或其他物体的3D模型，你可以使用URDF文件来描述这些模型，并在RViz 2中加载它们。 你需要编写一个launch文件来加载URDF文件和相应的TF变换树，以便在RViz 2中正确显示。 四、注意事项 确保你的ROS 2节点正在发布地图数据到正确的主题上。 如果你的地图数据是动态的（例如，由SLAM算法实时生成），你需要确保RViz 2订阅了正确的主题并更新了显示。 对于包含高度信息的3D地图，你可能需要自定义插件或调整现有插件的属性来正确显示高度信息。

按照上述步骤操作后，你应该能够在RViz 2中显示具有高低起伏的道路和地形的3D地图。

以上为生成回答，仅供参考～

@2415283436
已解决

python3 -m venv myenv #创建虚拟环境myenv source myenv/bin/activate #启用Python虚拟环境 which python #当前的环境在哪 deactivate #退出虚拟环境 pip --version #找出外部环境的位置 cp -r myenv/lib/python3.12/site-packages/espeakng /usr/lib/python3/dist-packages #将espeakng拷贝到外部环境中