@3104827606 我当时的情况一样，使用2d激光雷达重定位非常慢，但是用3d激光雷达重定位很快；改变地图是需要修改源码的，网上有教程，你搜搜

@2730133417 在 第8章，启用imu数据后报错 中说：

直接不见了
报错如下
[ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11537, exit code -6, cmd '/home/feng/chapt7/chapt7_ws/install/cartographer_ros/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/feng/chapt7/chapt7_ws/install/fishbot_cartographer/share/fishbot_cartographer/config -configuration_basename fishbot_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_xsm0qb27'].

@小鱼 182d9afc-3d86-4dfd-b511-a72e363978ad-58b7099ee05765d8dbc417f7eef3678.jpg

这个算法我用tb3仿真的可以弄。
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但是slamtoolbox和gmapping都不行。建立的tf树关系是对的
c49a98bc-149f-4e7b-a1aa-1e72ee047f2a-38e6c7f9ef8fc500c9848ae014b34a9.jpg
有问题的是map的那个average rate很大，而且每次刷新一次这个值就会变大。

@firefirefox 请问我用的ros1，也是出现了校验数字签名时出错，可以用这个方法解决吗，我的系统是ubuntu20.04，哪一条指令是需要修改成自己的ubuntu版本或者ros1的对应版本呢？

@3429494307 已修复

@3323633192 +1

@281887538 gazebo-ros-pkgs插件安装了吗

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs

@小鱼 @luqixuan 这个问题怎么解决？问chatGPT说是着色器问题，所有的都重新安装一下包括禁用渲染还是有这个问题。看帖子说可能是虚拟机驱动问题，就把虚拟机换到双系统实体机，但还是会出现这个rviz2显示问题

[ERROR] [1747984238.875274770] [rviz2]: Vertex Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.vert Fragment Program:rviz/glsl120/indexed_8bit_image.frag GLSL link result :
active samplers with a different type refer to the same texture image unit

解决了吗兄弟？交流一下

@2635781139 同问，我有时候会卡在某一刻，之后的地图就不更新了

label_ = new QLabel (get_qstr_from_msg(std::make_shared<SystemStatus>())); 可以检查一下你这段代码

@onedream 经过4个月零2天的时间，我成功实现了将fishbot变成智能语音控制导航的小车了，说去哪里就去哪里。但仍有些不足：
1、无法完成相对目标点前进；
2、现在导航采用的坐标点映射，并不能像网上那种自我标定，自我导航；
3、mqtt运行还不稳定，多次收发后会导致程序崩溃，我在想是不是我没有自建服务器的原因，现在采用的是公共服务器。
不过总体的链路已经完成了，接下来就是查漏补缺的时间了，期待能做个室内室外都能跑的机器人，哈哈！

@darren_jetson 我有点记不清了，我当时debug是单独debug了roscore这个启动脚本，然后去看报错或者卡在那里了。如果你的环境改了的话，尝试自己debug找一下问题所在吧😂

@519300884 -i 后面有个空格