@daqidaqi 可以尝试检查一下是不是因为未指定渲染显示器的原因,步骤如下:
首先使用 echo $DISPLAY 查看当前screen的编号,如果是直接连接的主机应该是 :0;如果是远程桌面可能显示为其他编号。然后,可以在终端中设置 export DISPLAY=:0,这里的:0需要替换为前一步中输出的screen编号。随后,在当前终端中尝试再次运行rviz。以上操作仅在当前终端中生效,切换终端或重启需要重新执行export DISPLAY操作。
如果需要固化,可以在~/.bashrc文件末尾添加一行export DISPLAY=:0(同样替换:0你的显示器编号)。