Ubantu版本是20.04，ros2版本是foxy。cartographer使用的是一键安装

@437985437 看样子是 CLI 没有实现，👍

@小鱼 感谢大佬！

@2867224197 在 cartographer 建图修图 中说：

请问如何给cartographer生成的pbstream地图进行修图，pbstream如何修改其中包含什么内容分

以下回答来自 ChaptGPT：

Cartographer是一个用于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的开源框架，用于构建地图。地图数据通常以PBStream格式保存，这是Protocol Buffers的一种格式。要编辑Cartographer生成的PBStream地图，您需要了解PBStream文件的结构以及如何解析和修改它。

以下是一般的步骤来修改Cartographer生成的PBStream地图：

了解PBStream文件结构：
首先，您需要了解PBStream文件的结构。PBStream文件包含了Cartographer生成的地图的各个组件，如位姿、地图点云、子图等。通常，这些信息都是以Protocol Buffers消息的形式存储的。了解这些消息的结构对于后续的编辑非常重要。

解析PBStream文件：
使用适当的编程语言和工具，您需要编写代码来解析PBStream文件。Cartographer提供了一些用于读取和解析PBStream文件的工具和库，可以帮助您将地图数据加载到内存中。

修改地图数据：
一旦地图数据被加载到内存中，您可以对其进行编辑。您可以修改地图中的位姿、地图点云、子图或其他相关数据。具体要编辑什么内容取决于您的需求，例如，您可以添加、删除或移动地图中的特定部分。

序列化和保存：
在完成地图编辑后，您需要将修改后的地图数据重新序列化为PBStream格式并保存到文件中。这通常涉及将您的更改转换为Protocol Buffers消息，并将它们添加到PBStream文件中。

验证地图：
在编辑完成后，建议对修改后的地图进行验证，以确保其完整性和正确性。您可以使用Cartographer或其他相关工具来加载和查看编辑后的地图以进行验证。

请注意，修改Cartographer生成的PBStream地图可能需要深入了解Cartographer和Protocol Buffers的工作原理。此外，要小心不要破坏地图的一致性，以免影响后续的SLAM或定位操作。

最重要的是，在进行地图编辑之前，务必备份原始地图文件，以防万一出现问题。此外，建议详细阅读Cartographer的文档和相关资源，以获取更多关于地图编辑的指导信息。

@小鱼 在 在编译navigation2及其依赖的时候，产生- The generic dependency on 'nav2_bringup' is redundant with: exec_depend错误，一直无法解决 中说：

git reset 1.1.9

试了一下，回退版本还是无法编译成功。错误提示还是和上面一样

@1740580485 一键安装连接对应网页有的

@小鱼 我尝试一下，感谢！！

@wyyangxueqian 这几个包本身就没有，不用管它

@3228038523

小鱼 技术大佬 2022年4月22日 09:58
一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

vcs import src < fastrtps.repos
EEEEE
=== src/fastcdr (git) ===
Could not determine ref type of version: fatal: 无法访问 'https://ghproxy.com/https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git/'：Failed to connect to ghproxy.com port 443: 连接超时
=== src/fastddsgen (git) ===
Could not determine ref type of version: fatal: 无法访问 'https://ghproxy.com/https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git/'：Failed to connect to ghproxy.com port 443: 连接超时
=== src/fastddsgen/thirdparty/idl-parser (git) ===
Could not determine ref type of version: fatal: 无法访问 'https://ghproxy.com/https://github.com/eProsima/IDL-Parser.git/'：Failed to connect to ghproxy.com port 443: 连接超时
=== src/fastrtps (git) ===
Could not determine ref type of version: fatal: 无法访问 'https://ghproxy.com/https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git/'：Failed to connect to ghproxy.com port 443: 连接超时
=== src/foonathan_memory_vendor (git) ===
Could not determine ref type of version: fatal: 无法访问 'https://ghproxy.com/https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git/'：Failed to connect to ghproxy.com port 443: 连接超时
出现上方这种连接超时的情况，请问一下该如何处理

@2317032388 同样遇到了，也没解决

@597416379 在 ros仿真时roslaunch报错not a launch file 中说：有啊，source之后roslaunch时报的错

@1600173312

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

大家提问的时候一定需要注意以下几点：
1.使用明确的问题标题
好的标题：

一键安装后 进不去图形操作系统(能让人一眼看出问题)

不好的标题（看到后感觉莫名其妙不想回答）：

ssh远程登录（远程登录怎么了？）
ROS安装错误(不说什么错误)

不要截图，要复制粘贴，一定要代码块包裹
不要截图的原因是，代码方便回答者去复制帮你搜索，而且无论是在手机上还是电脑上都更容易看。
用代码块包裹是为了更加美观，不会一个代码很长一段，不易阅读 尽量提供更多的信息（大多数问题不是别人不知道如何解决，而是不知道你的问题是什么）
即使再厉害的大佬，也不能通过你的一句话帮你定位出问题，提出解决方案。
如果是程序，版本信息，系统信息，ROS版本，你的前后操作等等都是帮助快速定位的。
4.如何添加话题
编辑话题在编辑页面左下方

@1600173312

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@小鱼 感谢您的指导，解决了大问题！