十分简单和无语：不用改cv_bridgeConfig，由于ros使用4.2，只要vins也用4.2就行了，在报错的功能包cmakelist加入find_package(OpenCV 4)，并将 #include "opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h" 在任意一个 .cpp file（如KITTIGPSTest.cpp）就可以了

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