@A350_ti 我试过好久，最后采用话题消息转发才解决，说是硬编码了话题名称，不支持参数或重映射修改。下面是消息转发代码。

cmd_vel_relay = Node(
package='topic_tools',
executable='relay',
name='cmd_vel_relay',
arguments=['/cmd_vel', '/diff_drive_controller/cmd_vel_unstamped'],
output='screen'
)