可能是解析路径的写法上的问题。
<mesh filename="file://$(find XBot)/meshes/base_link.STL" />这种是ros1的写法，
<mesh filename="package://XBot/meshes/base_link.STL"/>是ros2推荐的写法，但是gazebo11可能解析不了后一种写法，换成前一种应该就可以了。
我在使用moveit2配置助手的时候也遇到过这种问题。