原因·：对于mesh文件（dae、stl），gazebo那边识别不了 package://claw_description 这种ros系统的路径查找方式（尝试运行的话，gazebo直接卡在那里），只能用 $(find claw_description)这种方式找到绝对路径并替换。

可能是解析路径的写法上的问题。
<mesh filename="file://$(find XBot)/meshes/base_link.STL" />这种是ros1的写法，
<mesh filename="package://XBot/meshes/base_link.STL"/>是ros2推荐的写法，但是gazebo11可能解析不了后一种写法，换成前一种应该就可以了。
我在使用moveit2配置助手的时候也遇到过这种问题。