参照ROS2官方例程,在server端配置cancel_callback,在client端调用cancel_goal_async,但是不生效!
链接:https://github.com/ros2/examples/blob/master/rclpy/actions/minimal_action_client/examples_rclpy_minimal_action_client/client_cancel.py
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如何在action client里cancel goal?
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RE: gazebo无法加载带有STL资源的urdf
后来自己摸索着解决了。
URDF里面依然采用 <mesh filename="package://.... />
但在launch文件里要配置GAZEBO_MODEL_PATH环境变量
pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share')if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:
os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share
else:
os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = pkg_share -
RE: gazebo无法加载带有STL资源的urdf
@372365381 谢谢,我在setup.py里面加了meshes资源,加了后,rviz才能成功显示模型,但gazebo还是无效
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gazebo无法加载带有STL资源的urdf
环境:
虚拟机Ubuntu22.04,ros2 humble
问题描述:
参照《动手学ROS2》的“第三章建模仿真篇”搭建的小车模型可以顺利地在gazebo仿真。自己从solidworks上导出来的URDF(包含STL格式的meshes资源),rviz可以正常加载模型,但gazebo加载失败,软件直接卡死。
具体细节和上下文:
URDF含STL的对应脚本为:
<mesh filename="package://XBot/meshes/base_link.STL"/>
如果把以上屏蔽,将mesh改成其他geometry简单几何体,gazebo能正常加载。尝试过的解决方法:
- 参照https://robotics.stackexchange.com/questions/25224/gazebo-not-running-when-i-try-to-load-stl-files
将package改成file,也无效。
<mesh filename="file:///$(find XBot)/XBot/meshes/base_link.STL"/> - 参照https://ros-users.narkive.com/zdLA8RCV/error-loading-stl-mesh-into-gazebo-ogre
设置GAZEBO_RESOURCE_PATH环境变量,也不生效
- 参照https://robotics.stackexchange.com/questions/25224/gazebo-not-running-when-i-try-to-load-stl-files