最有可能的原因是设备路径不匹配，joy_node默认可能使用不同的设备路径，你可以明确指定一下路径，命令参考（注意设备路径）：

ros2 run joy joy_node --ros-args -p dev:=/dev/input/js0

还有可能是权限问题，参考如下命令修复：

# 确认当前设备权限 ls -la /dev/input/js* # 如果权限不是666，需要修改 sudo chmod a+rw /dev/input/js0 # 或者将用户加入input组 sudo usermod -a -G input $USER

自己手动添加即可，可参考这篇文章
https://blog.csdn.net/2402_86267761/article/details/146000089

@2889839823 microros的时间戳不能保证和主机一致，所以虚拟机上跑不了SLAMTOOLBOX

@A350_ti 我试过好久，最后采用话题消息转发才解决，说是硬编码了话题名称，不支持参数或重映射修改。下面是消息转发代码。

cmd_vel_relay = Node(
package='topic_tools',
executable='relay',
name='cmd_vel_relay',
arguments=['/cmd_vel', '/diff_drive_controller/cmd_vel_unstamped'],
output='screen'
)

@hnxczr 您好，我ubuntu24.04运行sudo apt install ros-noetic-desktop-full后出现这个问题：下列软件包有未满足的依赖关系：
libignition-fuel-tools4-4 : 依赖: libignition-msgs5-5-protobuf23,请问您遇到这个问题了吗，怎么解决的呀

24.04的ROS1我之前有编译过，翻一下论坛吧，但只有amd64架构的。

@2076354958 解决了嘛

解决了，在cmakeLists.txt里面再加一行ament_target_dependencies(Test rclcpp)就可以了🤡

CPU的问题,可以通过调整VisualizationManager的自动渲染周期解决。默认自动渲染周期为30Hz，可调成合适的10或者5Hz，可以降低一半CPU占用。
但是内存泄漏一直存在。
并且发现，使用rviz2的原生界面，订阅八叉树进行渲染，也会有内存泄漏

@小伊 我是用rolling出现了这些错误，请问怎么操作
home/baitiao/dev_ws/src/ros2_21_tutorials/learning_tf_cpp/src/turtle_tf_broadcaster.cpp:13:10: fatal error: tf2/LinearMath/Quaternion.h: 没有那个文件或目录
13 | #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h" // 四元数运算库
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/turtle_tf_broadcaster.dir/build.make:76：CMakeFiles/turtle_tf_broadcaster.dir/src/turtle_tf_broadcaster.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:169：CMakeFiles/turtle_tf_broadcaster.dir/all] 错误 2
gmake[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/home/baitiao/dev_ws/src/ros2_21_tutorials/learning_tf_cpp/src/static_tf_broadcaster.cpp:7:10: fatal error: tf2/LinearMath/Quaternion.h: 没有那个文件或目录
7 | #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h" // 四元数计算库
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/static_tf_broadcaster.dir/build.make:76：CMakeFiles/static_tf_broadcaster.dir/src/static_tf_broadcaster.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:143：CMakeFiles/static_tf_broadcaster.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2

Failed <<< learning_tf_cpp [1.93s, exited with code 2]
Aborted <<< learning_topic_cpp [1.38s]

Summary: 13 packages finished [27.0s]
1 package failed: learning_tf_cpp
1 package aborted: learning_topic_cpp
4 packages had stderr output: learning_node_cpp learning_parameter_cpp learning_tf_cpp learning_topic_cpp
6 packages not processed

@凄凉的泪水 好的，感谢大佬👍 👍 👍