在ROS（机器人操作系统）中，planner_server（这里可能是指与路径规划相关的服务器节点，注意标准的ROS组件中并没有直接名为planner_server的节点，但我们可以根据上下文推测其功能和作用）通常会订阅一些与路径规划相关的话题。然而，由于planner_server并非ROS标准组件中的通用名称，其具体订阅的话题可能会因实现和应用场景的不同而有所差异。不过，基于ROS中路径规划节点的通用行为，我们可以推测planner_server可能会订阅以下几类话题：
目标位置话题：
类似于move_base_simple/goal的话题，用于接收目标位置信息。这是导航任务中常见的输入数据，planner_server可能会订阅此类话题以获取需要到达的目标位置。地图信息话题：
用于接收地图数据的话题，如map话题。地图信息是路径规划的基础，planner_server需要订阅此类话题以获取环境的地图信息。传感器数据话题：
如激光雷达、摄像头等传感器发布的数据话题。这些传感器数据对于实时路径规划和避障至关重要，planner_server可能会订阅这些话题以获取实时的环境感知信息。其他路径规划相关话题：
根据具体应用场景，planner_server还可能会订阅其他与路径规划相关的自定义话题，这些话题可能包含特定的路径规划参数、约束条件或其他相关信息。需要注意的是，由于planner_server并非ROS标准组件，因此其订阅的具体话题名称可能会因实现方式的不同而有所差异。为了准确了解planner_server订阅了哪些话题，建议查阅该节点的源代码或相关文档。
此外，ROS中的话题通信是基于发布/订阅模式的，即一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。在路径规划场景中，planner_server作为订阅者，会接收其他节点（如目标位置发布者、地图服务器、传感器数据发布者等）发布的话题消息，并根据这些消息进行路径规划。
以上为生成回答，仅供参考～
