fishbot导航是在建好的地图上，通过2D Pose Estimate来初始化位置，Nav2 Goal来设置导航目标点，那可不可以通过在规划器中更改代码实现小车初始位置和goal呢

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一直以来有一个问题，fishbot导航是在建好的地图上，通过2D Pose Estimate来初始化位置，Nav2 Goal来设置导航目标点，那可不可以通过在规划器中更改代码实现小车初始位置和goal呢

[小鱼]

@2524167316 不是很理解你的意思

[2524167316]

@小鱼 鱼哥，我准备使用fishbot小车捡网球，摄像头经过yolo识别出是一个网球，就给fishbot小车一个nav2 goal，小车就能直接到网球的位置，这个应该怎么改nav2的源码呢

[小鱼]

@2524167316 首先要从2d摄像头无法估计出深度信息，所以你很难实现，假如你获取到网球相对机器人的坐标，计算该坐标在地图中的位置，接着发送给机器人导航就行了。

[2524167316]

@小鱼 鱼哥，我准备采用激光测距的方法获得网球相对于机器人的距离，现在困惑的就是知道网球在地图中的位置后怎么把位置给机器人，是要改nav2的哪部分代码呀

[小鱼]

@2524167316 不用改任何代码，nav2提供的有command可以调用导航接口，也可以直接用action实现

[2524167316]

@小鱼 好的，感谢鱼哥

[2524167316]

@小鱼 在 [fishbot导航是在建好的地图上，通过2D Pose Estimate来初始化位 鱼哥，我把雷达的位置改了放到了以前主控板的地方，现在能够通过雷达扫描到网球的位置，并计算得到了网球在地图中的位置，但是我把这个位置发给机器人导航，却出现了地图特别飘的情况，机器人不能准确地到达网球的位置

[小鱼]

@2524167316 在 fishbot导航是在建好的地图上，通过2D Pose Estimate来初始化位置，Nav2 Goal来设置导航目标点，那可不可以通过在规划器中更改代码实现小车初始位置和goal呢 中说：

雷达的位置改了放到了以前主控板的地方

雷达位置改变，一定要修改urdf匹配雷达的位置,另外观察是否有遮挡之类的

[2524167316]

@小鱼 我改成了这个样子，雷达驱动因为是docker，所以雷达的参数文件没有改，但urdf文件改了

[小鱼]

@2524167316 如果urdf改的没问题，按理导航不会有太大差异，需要注意的是雷达的遮挡问题。

[1117]

@小鱼 你好，我可以请教一下你这个接线是怎么接的吗？