@小鱼 我已经学完了ros2入门教程
看了bt tree的功能介绍
感觉bt tree 可以做很多实用的功能，但是看了看nav2的简易教程 一头雾水，完全不清楚调用的流程

解决了吗。 报错和你一样

相同的问题，之前看到一篇让退出conda环境，但是没有安装conda.
除了重装还有别的方法吗？

另外： 说环境乱了，这个有什么办法清理吗？

@小鱼 好的，这个问题我解决了

@3568485143 如果没有imu 最好先不要用融合定位，融合的话底盘发出的/odom需要修改，假设修改成/odom_diff, 融合生成的话题也需要映射
remappings=[('/odometry/filtered','odom'),],
还要配置ekf.yaml文件，难度会增大很多，导致你很难判断哪里有问题

@王涛 估计是版本问题，我在humble版本自定义规划器和执行器都没问题

@1019116108 https://fishros.org.cn/forum/topic/554/jupyter新建python3文件终端报错-导入rclpy报错/20

@1019116108 可以退出conda编译

@王涛 可以在activate中修改一个标志，另外开线程或者使用另外的回调根据标志运行

@1253381145 我好像碰到过，你检查一下你当下的目录对不对。或者重启下系统，有可能就好了

ubutu版本22.04 ROS2版本humble

我也想了解一下怎么使用Carto纯定位代替AMCL的定位，能提供一下思路吗，或者进一步私下聊聊

@王涛 贴出完整代码，或者用gdb调试下，这种感觉是内存泄露之类的代码问题

@1248194928 可以先看看的动手学ROS2教程：https://fishros.com/d2lros2/

@1561155732 我也遇到了同样的问题，请问您解决了吗

@SciMaker 你需要在这个节点做些速度平滑之类的操作，限制加速度或者加加速度的变化。另外就是确保只有自己这个节点给底盘发送控制命令

@小鱼 ros1中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
ros2中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
这两种分别在哪呢，我想着对比着学习一下，求解答呀！谢谢！