@王涛 可以在activate中修改一个标志，另外开线程或者使用另外的回调根据标志运行

@1253381145 我好像碰到过，你检查一下你当下的目录对不对。或者重启下系统，有可能就好了

ubutu版本22.04 ROS2版本humble

我也想了解一下怎么使用Carto纯定位代替AMCL的定位，能提供一下思路吗，或者进一步私下聊聊

@王涛 贴出完整代码，或者用gdb调试下，这种感觉是内存泄露之类的代码问题

@1248194928 可以先看看的动手学ROS2教程：https://fishros.com/d2lros2/

@1561155732 我也遇到了同样的问题，请问您解决了吗

@SciMaker 你需要在这个节点做些速度平滑之类的操作，限制加速度或者加加速度的变化。另外就是确保只有自己这个节点给底盘发送控制命令

@小鱼 ros1中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
ros2中全局路径规划器规划出来的路径以及局部路径规划器路径，大概是存在什么地方，以及它存在的形式。
这两种分别在哪呢，我想着对比着学习一下，求解答呀！谢谢！

@2552728478 可以先启动rviz，再配置

@2567524644 看不出啥问题，除了定位丢了

@小鱼 这个可以，就是太慢了

@1945073649 上下文，代码版本之类的，另外

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）

@小鱼 而且到最后导航也都可以实现

@1157354382 看起来改下urdf

@1945073649 先跑一下一键安装ROS换个源试试

@1157354382 顺便在问一下，怎么进行多点导航呢。是否有 rviz2的插件😊