@2552728478 可以先启动rviz，再配置

@2567524644 看不出啥问题，除了定位丢了

@小鱼 这个可以，就是太慢了

@1945073649 上下文，代码版本之类的，另外

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）

@小鱼 而且到最后导航也都可以实现

@1157354382 看起来改下urdf

@1945073649 先跑一下一键安装ROS换个源试试

@1157354382 顺便在问一下，怎么进行多点导航呢。是否有 rviz2的插件😊

@157763095 我装的是humble的有这个版本的代码吗

@Lorry 好的，我试试看。

@vico1999 在 源码安装 Nav2，在如下截图的方式下编译运行生成包并且能查看到，但是在执行 中说：

"/opt/ros/humble/include/nav_msgs"

重装下系统中的ROS试试

@vico1999 重新安装下ROS看看

我看过一轮navfn源码，感觉不是双向A*，是从goal点开始，计算到start点的potential值（代价值），看着是单向。有个算法讲解（文章是讲dijk的但是在源码里面，propdijk和propastar相比只是少了一个distance判断），看这个也许你能明白：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104645228

@Lorry 不好意思，打扰了。我重新下载代码，编译之后就没问题了。