@157763095 我装的是humble的有这个版本的代码吗

@Lorry 好的，我试试看。

@vico1999 在 源码安装 Nav2，在如下截图的方式下编译运行生成包并且能查看到，但是在执行 中说：

"/opt/ros/humble/include/nav_msgs"

重装下系统中的ROS试试

@vico1999 重新安装下ROS看看

我看过一轮navfn源码，感觉不是双向A*，是从goal点开始，计算到start点的potential值（代价值），看着是单向。有个算法讲解（文章是讲dijk的但是在源码里面，propdijk和propastar相比只是少了一个distance判断），看这个也许你能明白：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104645228

@Lorry 不好意思，打扰了。我重新下载代码，编译之后就没问题了。

@杜守钰Screenshot from 2022-12-15 20-45-28.png

@Lorry 一般精度都是5cm(栅格大小),另外实际和你的雷达精度以及里程计精度有关系

@小鱼 嗯，好的，多谢，我先按照这个思路尝试一下

@小鱼 好，微信联系你了

Invalid frame ID "base_footprint" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[amcl-2] at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer_core.cpp
现在又报错这个

@小鱼 仿真时间设置的是false，应该不会是它引起的

我的问题也解决了，我重新下载了鱼总改过的navigation2代码
代码地址
编译后在运行障碍物在代价地图出现了
截图 2022-11-01 19-37-55.png

@Parserval 你是eloquent版本的吗？建议更换foxy及以上版本测试，看问题是launch文件中的某些语法不支持造成的。