@Lorry 不好意思，打扰了。我重新下载代码，编译之后就没问题了。

@杜守钰Screenshot from 2022-12-15 20-45-28.png

@Lorry 一般精度都是5cm(栅格大小),另外实际和你的雷达精度以及里程计精度有关系

@小鱼 嗯，好的，多谢，我先按照这个思路尝试一下

@小鱼 好，微信联系你了

Invalid frame ID "base_footprint" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
[amcl-2] at line 133 in /tmp/binarydeb/ros-foxy-tf2-0.13.13/src/buffer_core.cpp
现在又报错这个

@小鱼 仿真时间设置的是false，应该不会是它引起的

我的问题也解决了，我重新下载了鱼总改过的navigation2代码
代码地址
编译后在运行障碍物在代价地图出现了
截图 2022-11-01 19-37-55.png

@Parserval 你是eloquent版本的吗？建议更换foxy及以上版本测试，看问题是launch文件中的某些语法不支持造成的。

@运动男孩 👍 恭喜， 让人意想不到的原因，ros中的单位都是m和弧度的。

@杜守钰 map->odom->base_link是REP105标准定义的，具体可以参考动手学ros2文档中对rep105的介绍。

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt11/get_started/1.Nav2导航框架介绍?id=_35-状态估计（重要组件）

c77a8ff4-884b-4f1c-acc1-b86858dc24e3-image.png

@王涛 本地代价地图好像是没有加载的，最近我抽个空看看

@今天吃几顿 2204只有gazebo,gazebo9退休了，就一个gazebo其实就是gazebo11

@旺仔牛奶 humble和galactic应该可以通用

@小鱼 transform_tolerance：0.5 是该这个吗

@小鱼 是指某一次启动行，某一次启动不行，除了rviz的info没有其他错误，跑的是humble版本，IMU和里程计的频率是10hz，激光雷达是6hz

@小鱼 谢谢，我已经通过修改yaml配置文件中的参数完成了。