@霜丶川 问题是urdf文件没配置好，问题已经解决！

@小鱼 那应该怎么修改呢？

这是tf树

@2308607900 我使用的是ros2 的humble版本

第一步：启动了底盘的驱动，能够正确的收到/cmd_vel跟/odom能够正常的使用键盘控制小车移动，第二步：我启动了雷达驱动，能够正常的订阅到/scan这个话题，打印话题也有消息。第三步我使用静态发布了tf坐标变换base_footprint到base_link的，base_link到laser的rviz2中能够正常显示，第四步：我启动了gmapping建图终端没有任何报错。第五步我打开rviz2添加laserScan插件显示雷达数据终端报错

[ERROR] [1684382810.423258161] [rviz2]: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1684382810.409265 but the latest data is at time 1684382810.398495, when looking up transform from frame [laser] to frame [map]


[INFO] [1684382811.808010924] [rviz]: Message Filter dropping message: frame 'laser' at time 1684382810.808 for reason 'discarding message because the queue is full'


@1769564038 仔细看看你的urdf文件的joint跟你的controller写的能否对应上，希望对你有帮助！

@霜丶川 问题是urdf文件没配置好，问题已经解决！

@小鱼 谢谢小鱼我再仔细研究一下

@小鱼 ubuntu18.04 跟 ubuntu20.04

@小鱼 我ros用了melodic跟noetic都试过，是同样的问题！