我看过一轮navfn源码，感觉不是双向A*，是从goal点开始，计算到start点的potential值（代价值），看着是单向。有个算法讲解（文章是讲dijk的但是在源码里面，propdijk和propastar相比只是少了一个distance判断），看这个也许你能明白：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104645228