@654651842 麦克纳姆轮平移是通过控制四个轮子的正反转实现的，比如前进是四个正转，左平移可能是两个轮子正转，两个轮子反转。去搜一下就知道了。

请问这个问题您解决了吗？

@王涛 TF树不对应该

@小鱼 回退成了，但是编译还是报原来的错误…

@王涛 读写参数是blackboard共享，这个函数是 on_tick ,所者这个use_start 是一个标志位，检查下这个标志在哪里被读取了

@小鱼 我已经学完了ros2入门教程
看了bt tree的功能介绍
感觉bt tree 可以做很多实用的功能，但是看了看nav2的简易教程 一头雾水，完全不清楚调用的流程

解决了吗。 报错和你一样

相同的问题，之前看到一篇让退出conda环境，但是没有安装conda.
除了重装还有别的方法吗？

另外： 说环境乱了，这个有什么办法清理吗？

@小鱼 好的，这个问题我解决了

@3568485143 如果没有imu 最好先不要用融合定位，融合的话底盘发出的/odom需要修改，假设修改成/odom_diff, 融合生成的话题也需要映射
remappings=[('/odometry/filtered','odom'),],
还要配置ekf.yaml文件，难度会增大很多，导致你很难判断哪里有问题

@王涛 估计是版本问题，我在humble版本自定义规划器和执行器都没问题

@1019116108 https://fishros.org.cn/forum/topic/554/jupyter新建python3文件终端报错-导入rclpy报错/20

@1019116108 可以退出conda编译