在用程序实现机器人导航时，如何快速获得机器人的初始位置和方向信息与目的地信息？
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不编写订阅节点，可以在 rviz2 上直接获得2D Pose Estimate工具和2D Nav Goal工具发布的，机器人的初始位置和方向信息与目的地信息吗？
或者我在用程序实现机器人导航时，如何快速获得机器人的初始位置和方向信息与目的地信息？ -
@2826778595 我找到了一个方法：
订阅 /amcl_pose 话题
/amcl_pose 话题发布的消息类型是 geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped。这个消息包含了机器人的位置和方向（作为一个位姿），以及这个估计的不确定性（协方差）。
问：能否通过rviz2直接看到这些信息？ -
@2826778595 /amcl_pose是只有变化才发布，不然接受不到信息，这个问题你们怎么解决的，