@2826778595 我找到了一个方法：
订阅 /amcl_pose 话题
/amcl_pose 话题发布的消息类型是 geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped。这个消息包含了机器人的位置和方向（作为一个位姿），以及这个估计的不确定性（协方差）。
问：能否通过rviz2直接看到这些信息？