我参考nav2实现了寻迹功能,目前可以按照路劲进行寻迹。但是会频繁的启动恢复服务器。但是其实车子没有偏离轨迹。因为需要寻迹我把加减速度都设置为了0.5。是什么原因触发了恢复服务器?可以调整什么参数解决呢?
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nav2寻迹频繁陷入spin,wait
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前驱两轮差速模型的旋转点
我的小车比较大,有两个前驱轮子,旋转中心在两轮中心。我的base_link在车体中心,然后导航会出现问题。如何把旋转中心从两轮中心设置到车体中心?或者说,把base_link弄到两轮中心,让导航正确?