不同版本的ROS2在一般情况下是可以相互通信的，但这取决于具体的配置和环境设置。ROS2采用了DDS（Data Distribution Service）作为通信中间件，它支持分布式架构，允许节点在多个物理机器上运行并通过网络进行通信。这意味着，只要不同版本的ROS2设备位于同一个局域网内，并且配置了正确的ROS_DOMAIN_ID，它们就应该能够相互接收和发送消息。

然而，尽管ROS2的设计支持不同版本之间的通信，但在实际应用中可能会遇到一些挑战和限制。例如，不同版本的ROS2可能引入了新的特性、修改了API或中间件的实现方式，这可能会导致一些不兼容的问题。此外，如果两个版本的ROS2在底层依赖的库或操作系统版本上存在较大差异，也可能会影响它们之间的通信能力。

针对您提出的具体情况——一台电脑安装了基于Ubuntu 20.04的Galactic版本ROS2，另一台电脑安装了基于Ubuntu 22.04的Humble版本ROS2——从理论上讲，这两台电脑只要位于同一个局域网内，并且配置了相同的ROS_DOMAIN_ID，就应该能够相互通信。但是，为了确保最佳的兼容性和性能，建议进行充分的测试，并考虑以下因素：

确保ROS_DOMAIN_ID相同：ROS_DOMAIN_ID是区分不同ROS2网络环境的标识符。如果两个ROS2网络的ROS_DOMAIN_ID不同，它们将无法进行通信。

检查DDS中间件的兼容性：虽然DDS是ROS2的通信中间件，但不同版本的ROS2可能使用了不同版本的DDS或不同的DDS实现。因此，建议检查两个ROS2版本是否使用了兼容的DDS中间件。

操作系统和库的兼容性：Ubuntu 20.04和Ubuntu 22.04在底层库和操作系统特性上可能存在差异。这些差异可能会影响ROS2节点的运行和通信能力。因此，建议检查两个操作系统版本是否支持当前版本的ROS2，并确保所有必要的库都已正确安装和配置。

网络配置：确保两台电脑都连接到了同一个局域网，并且没有网络隔离或防火墙规则阻止它们之间的通信。

测试通信：在实际部署之前，使用ROS2提供的测试工具（如ros2 topic list、ros2 topic echo等）来验证两个ROS2网络是否能够相互接收和发送消息。

综上所述，不同版本的ROS2在理论上是可以相互通信的，但在实际应用中需要仔细配置和测试以确保兼容性和性能。

以上为生成回答，仅供参考～

如果您在使用 rosdep 安装依赖时遇到了即使依赖已经安装但还是无法定位的问题，以下是一些可能的解决步骤：

确认rosdep数据库是最新的：
首先确保您的rosdep数据库是最新的。您可以通过以下命令来更新它：

sudo rosdep init rosdep update

这将会更新rosdep的源列表和依赖信息。

检查ROS_DISTRO环境变量：
确保您的ROS_DISTRO环境变量设置正确。您可以通过以下命令来查看和设置它：

echo $ROS_DISTRO export ROS_DISTRO=galactic

请确保ROS_DISTRO与您正在使用的ROS发行版相匹配。

手动安装依赖：
如果rosdep无法找到某个特定的包，您可能需要手动安装它。根据您提供的截图，orocos-kdl可能是一个需要从源代码编译的包，或者它可能是一个非ROS包，因此rosdep无法直接处理。您可以尝试查找该包的安装指南，并根据指南手动安装。

检查包管理器的缓存：
如果您使用的是apt（Debian/Ubuntu）或yum（Fedora/CentOS）等包管理器，尝试清除它们的缓存并再次尝试安装：

sudo apt update && sudo apt clean # 或者对于yum/dnf sudo yum clean all sudo dnf clean all

检查源列表：
确保您的系统源列表中包含所有必要的ROS仓库。对于orocos-kdl，您可能需要添加额外的源来找到它。检查orocos-kdl的安装说明，看看是否有关于添加特定源的指导。

检查依赖的命名：
有时候，依赖的命名可能因发行版或平台而异。确保您查找的依赖名称与rosdep尝试查找的名称相匹配。

查看rosdep日志：
如果上述步骤都无法解决问题，您可以查看rosdep的详细日志以获取更多信息。通过添加-vvv选项，您可以获取更详细的输出：

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -vvv

这将显示rosdep在尝试解析依赖时所做的一切，这可能会帮助您诊断问题。

考虑使用其他版本的rosdep：
如果您使用的rosdep版本与您的ROS发行版不兼容，可能会出现问题。尝试安装与您的ROS发行版兼容的rosdep版本。

寻求社区帮助：
如果上述步骤都无法解决问题，您可以在ROS的官方论坛、问答网站或相关社区中寻求帮助。在那里，您可以找到其他ROS用户或开发者，他们可能遇到过类似的问题，并能提供解决方案。

请按照这些步骤逐一尝试，并检查每一步之后是否解决了问题。希望这些建议对您有所帮助！

以上为生成回答，仅供参考～

@319276657 兄弟解决了吗，我现在也报[occupancy_grid_node]: submap_slices and last_frame_id is empty，方便讲一下你是怎么解决的吗？感谢

请问这个问题您解决了吗？

大佬你好，请问我在ros1 noetic上使用astra pro运行rtapmap时初始化找不到相机是怎么回事呢：
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我已经安装了astra pro的openni2驱动，而且也按照官网文档运行了sample没有问题：
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希望大佬能够解惑！

@小鱼 总感觉fastdds缺失了分布式机制的精髓。。