如何使用Nav2 API而不是rviz进行导航

[Lorry]

使用rviz进行初始位姿估计、指定导航目标确实方便，但是对于项目开发来说，使用编程方式指定导航目标的方法应该最实用。我现在使用的是ubuntu20.04，ros2版本是foxy，把nav2的文档翻了个遍，并没有找到有关编程控制的说明（找到了Simple Commander API，貌似并不支持foxy并且是python的接口）。
有大佬了解如果使用nav2 api编程实现导航的吗？

[Lorry]

我现在想到的办法是通过话题直接发布目标到/pose_goal中，不过实际测试过程中，小车移动到目标点附近后会发生微小移动并且不停止

[小鱼]

@Lorry 指定导航目标可以用话题实现，rviz2里的按钮就是发布一个话题，话题的名字我没记错叫initialpose，至于控制小车移动的，应该是通过action进行控制的，你找找相关的actionlist

[Lorry]

@小鱼 已经找到了，感谢

[2218919912]

@Lorry 老哥可以问下你最后使用的话题名字是什么吗？如果有代码就更好了