@小鱼 仿真时间设置的是false，应该不会是它引起的

我的问题也解决了，我重新下载了鱼总改过的navigation2代码
代码地址
编译后在运行障碍物在代价地图出现了
截图 2022-11-01 19-37-55.png

@Parserval 你是eloquent版本的吗？建议更换foxy及以上版本测试，看问题是launch文件中的某些语法不支持造成的。

@运动男孩 👍 恭喜， 让人意想不到的原因，ros中的单位都是m和弧度的。

@杜守钰 map->odom->base_link是REP105标准定义的，具体可以参考动手学ros2文档中对rep105的介绍。

https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt11/get_started/1.Nav2导航框架介绍?id=_35-状态估计（重要组件）

c77a8ff4-884b-4f1c-acc1-b86858dc24e3-image.png

@王涛 本地代价地图好像是没有加载的，最近我抽个空看看

@今天吃几顿 2204只有gazebo,gazebo9退休了，就一个gazebo其实就是gazebo11

@旺仔牛奶 humble和galactic应该可以通用

@小鱼 transform_tolerance：0.5 是该这个吗

@小鱼 是指某一次启动行，某一次启动不行，除了rviz的info没有其他错误，跑的是humble版本，IMU和里程计的频率是10hz，激光雷达是6hz

@小鱼 谢谢，我已经通过修改yaml配置文件中的参数完成了。

@小鱼 好的，非常感谢👍 👍

@夏天在哪里 看看是不是供电问题，换个线或者电脑，检查一下串口是否正常，不行直接跑一跑雷达官方的驱动包，在不行就联系售后支持。

@小鱼 ros2 foxy

@小鱼 目前用多点导航 取了很多个点 勉勉强强跑的下来 但定位飘走就会撞墙

@小鱼 在里程计和IMU的数据融合中能找到imu_odom的话题信息

@小鱼 嗷嗷，谢谢鱼哥，我再跟着另一个教程试试

@小鱼 好的，我去试试，谢谢小鱼！