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请问ROS如何实现SLAM建图的同时使用当前建图进行探索导航，是否只是需要将SLAM输出的/map消息订阅到导航包move_base中
@SciMaker 探索建图时导航这边也需要当前机器人的位姿，需要先关闭导航中的amcl模块，机器人当前位置slam发布出来的，所以不止需要map消息。
@小鱼 您好，不知我这么理解有没有问题：这种情况下机器人的位姿信息和地图信息均由SLAM模块输出，不需要amcl定位功能，move_base其余模块可以不做更改
@SciMaker 理论是的，我对ros1的导航栈不是很清楚，但理论应是如此（amcl功能和slam定位功能是冲突的）。
@小鱼 好的，非常感谢
