实际机器人运行NAV2时，报 No Valid trajectories out of 109!该如何解决呢？

运动男孩

实际机器人启动了odom节点，激光雷达节点，数据都ok，能在实际机器人上运行cartographer并成功建图
tf为 odom->base_link->base_foot_print->laser_link.
但是运行nav2时报上面的错误，机器人的表现为在原地转了转就不动了，重复提示
No Valid trajectories out of 109!
attempting running ...
turnning 1.57 for spin recovery
spin running
...

小鱼

@运动男孩运行nav2时正确的tf应该时有map->odom信息的，检查下amcl定位模块

运动男孩

@小鱼我在调用nav2时的tf变换 map->odom->base_link->base_footprint->laser_link，但是还是报上面的问题

运动男孩

已经解决了，不好意思，麻烦您了。问题是我把里程计发布的twist.linear.x 和twist.angular.z的单位搞错了，这个单位本来是m/s 和弧度/s，我把他们分别设置成了mm/s和角度/s，所以报了上面的错误。nav2导航的速度参考的是odom.twist发布的速度，这个速度太离谱的话就会报上面那个错误。

小鱼

@运动男孩恭喜，让人意想不到的原因，ros中的单位都是m和弧度的。