map 到 odom, odom 到 base_link
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在 navigation package 里面, 它官方的documentation 有提到 map 和 odom frame。 我简单的看了一下 odom的数据格式。http://docs.ros.org/en/noetic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html
不知道我理解的对不对, 我是不是可以把 map-> odom, odom -> baselink 理解为一种比较高级的 tf transform?
请个位大佬指出我的立即错误。
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@杜守钰 map->odom->base_link是REP105标准定义的,具体可以参考动手学ros2文档中对rep105的介绍。
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt11/get_started/1.Nav2导航框架介绍?id=_35-状态估计(重要组件)
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杜 杜守钰 将这个主题标记为已解决,在