生命周期 rclcpp_lifecycle的咨询

[王涛]

我在学习声明周期的时候copy了一份工程
发现生命周期是类似action的运行方式 节点运行的会后不会全部运行，而是根据状态决定运行哪一个回调函数
但是问题来了，如果转为active正常状态的时候 回调函数必须return一个success回去。请求转换的命令才会收到。
但是一般正常程序运行的时候都是无限循环的，如果return的话就意味着结束这个回调函数了。那我们的无限循环程序还怎么运行呢

[小鱼]

@王涛 可以在activate中修改一个标志，另外开线程或者使用另外的回调根据标志运行