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    nav2 teb

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    Nav2
    ros2 版本 teb
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    • 11573543821
      大预言家·福尔摩斯·睿
      最后由 编辑

      小鱼儿你好,各位大佬好,我使用的的ubuntu20 Galactic
      之前我使用的是 apt 安装的 nav2 ,并将 DWA替换成 TEB,并能正常导航,但是今天 我使用 源码编译安装 nav2后,使用 TEB 无法正常导航,报错如下:

      [controller_server-8] [INFO] [1684587635.038695680] [controller_server]: Created controller : FollowPath of type teb_local_planner::TebLocalPlannerROS
      [controller_server-8] [INFO] [1684587635.300053773] [controller_server]: Footprint model 'circular' (radius: 0.330000m) loaded for trajectory optimization.
      [controller_server-8] [INFO] [1684587635.305885395] [controller_server]: Parallel planning in distinctive topologies disabled.
      [controller_server-8] [ERROR] [1684587635.386737872] []: Caught exception in callback for transition 10
      [controller_server-8] [ERROR] [1684587635.386827370] []: Original error: basic_string::_M_construct null not valid
      [controller_server-8] [WARN] [1684587635.387011823] []: Error occurred while doing error handling.
      [controller_server-8] [FATAL] [1684587635.387058905] [controller_server]: Lifecycle node controller_server does not have error state implemented
      [lifecycle_manager-13] [ERROR] [1684587635.391708394] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to change state for node: controller_server
      [lifecycle_manager-13] [ERROR] [1684587635.391881931] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to bring up all requested nodes. Aborting bringup.
      

      我将 DWB 换回来后可以正常导航,请问这是什么原因呢。
      另附上我的 teb 参数:

      controller_server:
        ros__parameters:
          odom_topic: /odom
          use_sim_time: True
          controller_frequency: 20.0
          controller_plugin_types: ["teb_local_planner::TebLocalPlannerROS"]
          goal_checker:
            plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
            xy_goal_tolerance: 0.1
            yaw_goal_tolerance: 0.08
            stateful: True
          controller_plugins: ["FollowPath"]
      
          FollowPath:
            plugin: teb_local_planner::TebLocalPlannerROS
            teb_autosize: 1.0
            dt_ref: 0.4
            dt_hysteresis: 0.08
            min_samples: 3
            max_samples: 1000
            global_plan_overwrite_orientation: True                #覆盖全局路径中局部路径点的朝向
            force_reinit_new_goal_dist: 1.0
            allow_init_with_backwards_motion: False                 #允许在开始时想后退来执行轨迹
            max_global_plan_lookahead_dist: 1.3                     #考虑优化的全局计划子集的最大长度(累积欧几里得距离)(如果为0或负数:禁用;长度也受本地Costmap大小的限制)
            global_plan_viapoint_sep: 0.25
            global_plan_prune_distance: 1.0
            exact_arc_length: False                                 #如果为真,规划器在速度、加速度和转弯率计算中使用精确的弧长[->增加的CPU时间],否则使用欧几里德近似
            feasibility_check_no_poses: 2
            publish_feedback: False
                
            # Robot
                    
            max_vel_x: 0.5
            max_vel_x_backwards: 0.1
            max_vel_theta: 1.0 
            acc_lim_x: 1.0
            acc_lim_theta: 1.5
            is_footprint_dynamic: false
            min_turning_radius: 0.0
            
            footprint_model: # types: "point", "circular", "two_circles", "line", "polygon"
              type: "circular"
              radius: 0.33 # for type "circular"
      
            free_goal_vel: False
                
            # Obstacles
                
            min_obstacle_dist: 0.02                             #和障碍物最小距离
            inflation_dist: 0.4                                 #障碍物膨胀距离
            include_costmap_obstacles: True                     #costmap 中的障碍物是否被直接考虑
            costmap_obstacles_behind_robot_dist: 1.0
            obstacle_poses_affected: 15
      
            dynamic_obstacle_inflation_dist: 0.4             #动态障碍物的膨胀范围
            include_dynamic_obstacles: True                   #是否将动态障碍物预测为速度模型
            legacy_obstacle_association: False                #是否严格遵循局部规划出来的路径,
      
            costmap_converter_plugin: "costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSMCCH"
            costmap_converter_spin_thread: True
            costmap_converter_rate: 10
      
            # Optimization
                
            no_inner_iterations: 5
            no_outer_iterations: 4
            optimization_activate: True
            optimization_verbose: False
            penalty_epsilon: 0.07
            obstacle_cost_exponent: 4.0
            weight_max_vel_x: 2.0
            weight_max_vel_theta: 1.0
            weight_acc_lim_x: 1.0
            weight_acc_lim_theta: 1.0
            weight_kinematics_nh: 1000.0
            weight_kinematics_forward_drive: 1000.0
            weight_kinematics_turning_radius: 1.0
            weight_optimaltime: 2.0 # must be > 0
            weight_shortest_path: 0.0
            weight_obstacle: 70.0
            weight_inflation: 0.1
            weight_dynamic_obstacle: 1000.0 # not in use yet
            weight_dynamic_obstacle_inflation: 0.1
            weight_viapoint: 30.0
            weight_adapt_factor: 2.0
      
            # Homotopy Class Planner
      
            enable_homotopy_class_planning: False
            enable_multithreading: False
            max_number_classes: 4
            selection_cost_hysteresis: 5.0
            selection_prefer_initial_plan: 1.0
            selection_obst_cost_scale: 1.0
            selection_alternative_time_cost: True
      
            roadmap_graph_no_samples: 15
            roadmap_graph_area_width: 5.0
            roadmap_graph_area_length_scale: 1.0
            h_signature_prescaler: 0.5
            h_signature_threshold: 0.1
            obstacle_heading_threshold: 0.45
            switching_blocking_period: 0.0
            viapoints_all_candidates: True
            delete_detours_backwards: True
            max_ratio_detours_duration_best_duration: 3.0
            visualize_hc_graph: False
            visualize_with_time_as_z_axis_scale: 0.0
      
            # Recovery
            
            shrink_horizon_backup: True
            shrink_horizon_min_duration: 10.0
            oscillation_recovery: True
            oscillation_v_eps: 0.1
            oscillation_omega_eps: 0.1
            oscillation_recovery_min_duration: 10.0
            oscillation_filter_duration: 10.0
      
      小鱼小 T 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1157354382
        最后由 编辑

        @1157354382 在 nav2 teb 中说:

        源码编译安装 nav2后

        估计是源码分支问题,注意分支和自己的当前分支保持一致

        7413903537 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 7413903537
          741390353
          最后由 编辑

          朋友你好,我用的humble版本的ROS2,将DWB替换成TEB以后没法进行导航,请问你在更换planner的时候除了将上面的代码替换掉原来的planner之外,还进行别的配置了吗?

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 7413903537
            741390353 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 大佬你好,我用的humble的ROS2,在将fishbot的DWB更换成TEB之后没办法导航,地图膨胀层和局部代价地图加载不出来,请问你知道是怎么回事吗,我只讲controller_server进行了替换,没有进行其他配置

            7413903537 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 7413903537
              741390353 @741390353
              最后由 编辑

              d396291e-5cc2-419d-bba0-8bbaae2898fd-image.png
              地图是这个样子的

              小鱼小 3 2 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @741390353
                最后由 编辑

                此回复已被删除!
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 11573543821
                  大预言家·福尔摩斯·睿
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除!
                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • T
                    td @1157354382
                    最后由 编辑

                    @1157354382
                    您好!我想问一下你是怎么安装的teb?我也是二进制安装的navigation2,可是安装TEB的时候就是无法定位!我的版本是humble,就是无法定位,"E: 无法定位软件包 ros-humble-nav2-minimal-teb
                    "

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 3
                      386894633 @741390353
                      最后由 编辑

                      @td Humble中好像已经不再支持TEB了,具体参考链接

                      2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 2
                        2573928130 @386894633
                        最后由 编辑

                        @386894633 有社区移植的,https://blog.csdn.net/lgh1231/article/details/126342479 ,没有功能包二进制安装,只能源码安装。

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 2
                          2573928130 @741390353
                          最后由 2573928130 编辑

                          @741390353 老哥解决了吗,我现在也是这个问题,运行默认dwb时是正常启动的a154f2ad-23f7-4be4-9163-3ef78d39d7d6-image.png
                          但是运行teb后就跑不起来
                          fb14c5e7-2b06-4911-90a8-8803e4fa0419-image.png
                          我的ros2是humble版本

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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