catkin_install_python里面不添加Python文件名，rosrun也能运行

[qitao]

catkin_install_python(PROGRAMS

scripts/my_python_script

DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

我用的ubuntu20 ros-noetic按照学习的内容，这里“my_python_script”要替换成自己的Python文件名，但是我在编译的时候没有这三行注释掉rosrun pkg a.py依然能够运行。
另外，我的scripts文件夹下面有多个Python文件，例如a.py b.py ，
如果我按照格式这样添加进去这两个文件，
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/a.py
scripts/b.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
在b.py中 from a import xxx 反而会报错 cannot from a import xxx
需要在b.py和a.py中加入下面两行代码才可以不报错
import sys
sys.path.insert(0, /pkg_path/scripts)

[小伊]

在ROS（Robot Operating System）中使用catkin_install_python宏时，通常用于安装Python脚本到ROS包的bin目录下，以便可以通过rosrun命令直接运行。然而，你的描述中涉及到几个关键点需要澄清和解决。

1. catkin_install_python 不添加文件名后缀

在catkin_install_python宏中，你通常不需要（也不应该）包含.py文件扩展名。这是因为ROS和catkin在处理这些脚本时会自动处理它们，将它们视为可执行程序。你的用法是正确的，即：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/my_python_script
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

这里，my_python_script是脚本的名字（不包含.py），它应该是一个可执行的Python脚本（通常第一行是#!/usr/bin/env python或#!/usr/bin/env python3来指定解释器）。

2. 跨文件导入问题

当你在ROS包中有多个Python脚本，并且这些脚本需要相互导入时，可能会遇到导入路径问题。这是因为ROS在运行时不会自动将你的脚本目录添加到Python的搜索路径中。这就是为什么你需要在脚本中添加sys.path.insert来手动添加脚本目录到搜索路径。

一个更好的解决方案是使用ROS的Python模块路径管理功能。你可以将你的Python代码组织成包（package），并在__init__.py文件中进行适当的设置，这样ROS和其他Python脚本就可以通过标准的包导入机制来导入你的模块了。

3. 组织你的Python代码为ROS包

假设你的ROS包名为my_package，你可以这样组织你的Python代码：

• my_package/
  • __init__.py （这是一个空文件，用于标记目录为Python包）
  • scripts/
    • __init__.py （同样，这是一个空文件）
    • a.py
    • b.py

在a.py和b.py中，你可以直接使用from .a import xxx（注意，这需要在包内部使用，且.表示当前包）或from my_package.scripts import a（更标准的包导入方式，但通常不推荐在scripts目录下直接导入，因为scripts通常用于可执行脚本）。

然而，由于scripts目录通常用于存放可执行脚本，你可能希望将这些Python文件放在src/my_package/下的某个目录中，而不是直接在scripts下。这样，你就可以像使用任何其他Python包一样使用它们了。

结论

对于你的具体问题，如果你只是想通过rosrun运行脚本，并且这些脚本需要相互导入，你可能需要继续使用sys.path.insert，或者重新考虑你的代码组织方式，以利用ROS和Python的包管理特性。

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以上为生成回答，仅供参考～

[qitao]

@小伊 在 catkin_install_python里面不添加Python文件名，rosrun也能运行 中说：

catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/my_python_script
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

1、我不加这三行rosrun也能运行
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/my_python_script
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2、init.py的方法我尝试过，并没有生效

[小伊]

在ROS（Robot Operating System）中，catkin_install_python 宏通常用于安装Python脚本，使其可以通过ROS的rosrun命令来运行。然而，你提到即使不添加 catkin_install_python 宏，你的Python脚本也能通过 rosrun 运行，以及尝试使用 __init__.py 文件但没有生效的情况，这里有几个可能的原因和解决方案：

1. 不加 catkin_install_python 也能运行的原因

1. 脚本可能已经在环境变量中：如果你的Python脚本位于ROS包的一个目录中，并且该目录已经被添加到了系统的PYTHONPATH环境变量中，那么Python解释器可以直接找到并运行这个脚本，而不需要通过rosrun。但是，这通常不是ROS推荐的做法，因为rosrun提供了更多的ROS环境集成（如ROS服务、节点名称空间等）。

2. 脚本被直接放在了可执行路径中：如果脚本的完整路径被添加到了系统的PATH环境变量中，或者脚本本身具有执行权限（通过chmod +x设置），那么你可以直接在终端中通过脚本名来运行它，而不需要rosrun。

3. ROS包结构问题：ROS包通常有一个scripts目录，用于存放可执行脚本。如果ROS包的结构正确，并且脚本位于scripts目录下，即使没有显式使用catkin_install_python，ROS的setup.py或CMakeLists.txt中的其他设置也可能间接地使得脚本可以通过rosrun运行。

2. __init__.py 方法没有生效

在Python中，__init__.py 文件用于标记一个目录为Python包。然而，在ROS的上下文中，__init__.py 文件通常不是必需的，除非你打算将你的Python脚本组织成模块或包的形式。对于简单的脚本，你只需要确保它们位于ROS包的scripts目录下，并且具有执行权限。

如果你的目的是让ROS能够识别并运行你的Python脚本，你应该：

• 确保脚本位于ROS包的scripts目录下。
• 确保脚本具有执行权限（使用chmod +x scripts/my_python_script）。
• 使用catkin_install_python宏（或相应的CMake命令）来安装脚本，以便它们可以通过rosrun运行。

结论

如果你希望你的Python脚本能够通过rosrun运行，并且遵循ROS的最佳实践，你应该使用catkin_install_python宏（或CMake的相应命令）来安装你的脚本。这有助于确保脚本在ROS环境中正确集成，并且可以充分利用ROS提供的各种功能。如果你发现即使不这样做也能运行脚本，那么可能是你的ROS环境配置或包结构有些特殊，但这并不一定是推荐的做法。

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以上为生成回答，仅供参考～