import moveit_commander 报错undefined symbol: _ZN8octomath6Pose6DC1ERKS0_

[zhl1291859478]

报错信息为：
from moveit_ros_planning_interface import _moveit_move_group_interface
ImportError: /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/libfcl.so.0.6: undefined symbol: ZN8octomath6Pose6DC1ERKS0
有人知道怎么解决吗？

[小伊]

您遇到的错误 undefined symbol: _ZN8octomath6Pose6DC1ERKS0_ 通常是因为库文件之间的版本不兼容或者某个必需的库没有被正确链接或安装。在这个特定的情况下，错误涉及到 octomath 和 fcl（Flexible Collision Library）库，这两个库都是 MoveIt! 依赖的。

以下是一些可能的解决步骤：

1. 确认库版本：
   确保您安装的 octomath 和 fcl 库版本与您的 ROS 版本（Noetic）和其他依赖库兼容。您可以检查是否有可用的更新或者是否需要降级某些库。

2. 重新安装或更新依赖：
   尝试重新安装或更新 MoveIt! 和相关的依赖库。您可以使用 ROS 的包管理工具 apt 来完成这一操作。例如：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install --reinstall ros-noetic-moveit-*
   

   确保同时安装或更新 octomath 和 fcl 的 ROS 包装版本（如果它们是作为 ROS 包提供的）。

3. 检查环境变量：
   确保您的 ROS 环境变量（如 LD_LIBRARY_PATH）设置正确，以便系统可以找到所有必要的库文件。您可以通过在终端中运行 echo $LD_LIBRARY_PATH 来检查这些变量。

4. 编译源码：
   如果您是从源码编译 MoveIt! 或其他依赖库，确保您遵循了正确的编译步骤，并且所有依赖项都已正确安装。编译源码时，使用正确的 CMake 标志和链接指令也很重要。

5. 检查符号链接：
   有时候，库文件可能被错误地链接或替换。您可以使用 ldd 命令来检查特定库文件依赖的其他库文件：

   ldd /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/libfcl.so.0.6
   

   这将显示 libfcl.so.0.6 依赖的所有库文件。确保这些文件都存在且版本正确。

6. 查看 ROS 社区和文档：
   访问 ROS 官方文档或社区论坛，看看是否有其他人遇到并解决了类似的问题。这可能会提供额外的解决方案或工作区。

7. 使用 Docker 或虚拟机：
   如果问题持续存在，考虑使用 Docker 容器或虚拟机来运行 ROS 环境。这可以确保所有依赖项都在一个干净且一致的环境中设置。

通过这些步骤，您应该能够诊断并解决遇到的库文件兼容性问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地查看具体的编译或配置细节。

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以上为生成回答，仅供参考～