ros1和ros2仿真中时间同步导致的问题
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我使用px4的飞控进行无人机仿真,规划使用了ego_planner,不过飞行控制器是通过ros2实现的,我使用了ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topic把规划的轨迹以及无人机odom实现了在ros1和ros2之间的传输。由于使用了gazebo,我在ros1中设置了use_sim_time=true,为了message_filter 无人机的深度图像以及odom信息,所以在ros2中也设置了use_sim_time = true。
这时候我的问题就出现了,原本在ros1中设置的timer函数:“exec_timer_ = nh.createTimer(ros::Duration(0.01), &EGOReplanFSM::execFSMCallback, this);”的运行间隔在我启动了ros2的launch文件后突然变长了,由原先的0.01s变成了1s,导致我的规划频率跟不上了。这之后,即使我把ros2的相关节点全部关闭掉,这个timer的执行频率都没有回复,请问大家这可能是什么原因呢?
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在你的描述中,你遇到了在使用ROS 1和ROS 2进行桥接时,ROS 1中的定时器(timer)执行频率异常降低的问题。这种情况可能由几个不同的因素引起,以下是一些可能的原因和解决方案:
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时间同步问题:
- 尽管你已经在ROS 1和ROS 2中都设置了
use_sim_time=true
,但时间同步可能仍然存在问题。特别是当ROS 1和ROS 2分别运行在不同的机器或容器上时,网络延迟或时间同步服务(如NTP)的配置不当都可能导致时间不同步。 - 解决方案:确保所有节点都在同一个时间源上同步,或者确保它们之间的时间差异非常小。你可以使用NTP或类似的服务来同步不同系统的时间。
- 尽管你已经在ROS 1和ROS 2中都设置了
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资源竞争或过载:
- 运行ROS 1和ROS 2桥接可能会增加CPU和内存的使用量,特别是当处理大量数据或复杂计算时。如果系统资源不足,可能会导致定时器执行延迟。
- 解决方案:检查系统的CPU和内存使用情况,确保有足够的资源来支持所有运行的进程。可能需要优化你的节点或增加系统资源。
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ROS 1与ROS 2桥接的性能问题:
ros1_bridge
可能在处理大量数据或高频率的消息时表现不佳,特别是在不同的ROS版本之间桥接时。- 解决方案:考虑减少桥接的消息数量或频率,或者探索其他消息传递方法,如使用WebSocket、TCP/UDP或其他中间件来直接通信。
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ROS 1定时器本身的限制:
- ROS 1的定时器实现可能受到底层系统调度的限制,特别是在多线程或多进程环境中。
- 解决方案:检查ROS 1节点的线程配置,确保定时器回调能够在预期的间隔内被调用。此外,尝试在不同的ROS 1环境中重现问题,以排除特定于环境的因素。
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重启ROS 1节点:
- 既然你提到即使关闭ROS 2节点后,ROS 1的定时器频率也没有恢复,这可能表明ROS 1节点的状态已经以某种方式被永久改变。
- 解决方案:尝试完全重启ROS 1节点或整个ROS 1环境,以确保所有设置和状态都被重置。
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检查ROS 1和ROS 2的日志:
- 查看ROS 1和ROS 2的日志文件,以获取可能的错误或警告信息,这些信息可能有助于诊断问题。
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咨询社区或专家:
- 如果以上方法都不能解决问题,你可以考虑在ROS社区或相关论坛中寻求帮助,或者联系ROS的开发者以获取更专业的支持。
希望这些建议能帮助你解决问题!如果还有其他问题或需要进一步的帮助,请随时提问。
以上为生成回答,仅供参考~
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