鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知:禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题,发现相关帖子会立马删除封号
    提问前必看的发帖注意事项: 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    雷达建图漂移

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达建图
    2
    3
    440
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • X
      XR_ROS 年度VIP
      最后由 编辑

      标题:雷达建图漂移

      背景(可选):

      想完成雷达建图

      问题描述:

      启动建图后,RVIZ中的地图老是会漂移

      具体细节和上下文:

      如图
      dc2101b4-3d38-4292-b878-721d011eaeae-d80f05b10a74f915f3afdb5ea002302c.png

      尝试过的解决方法:

      在CSDN查了一下,问题原因有很多,我无法确定是什么问题,有可能是陀螺仪飘了,但我也不知道怎么纠正

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        雷达建图漂移是一个常见的问题,可能由多种因素导致。以下是一些可能的原因及相应的解决方法:

        可能的原因

        1. 陀螺仪(IMU)数据异常:

          • 陀螺仪负责提供机器人的姿态和角速度信息,如果其数据不准确或存在噪声,可能导致地图漂移。
        2. 激光雷达数据异常:

          • 激光雷达是建图过程中的关键传感器,如果其数据传入异常或扫描频率设置不当,也可能导致地图漂移。
        3. 里程计数据异常:

          • 里程计提供机器人的位置和运动信息,如果里程计数据异常,如编码器误差、轮子打滑等,会导致建图时的定位不准确。
        4. 计算机配置问题:

          • 如果计算机配置较低,可能在处理大量传感器数据时出现卡顿或延迟,进而影响建图精度。
        5. SLAM算法参数设置不当:

          • SLAM算法如gmapping、Cartographer等的参数设置对建图效果有直接影响,如果参数设置不当,可能导致地图漂移。
        6. TF树配置错误:

          • TF(Transform)树用于管理不同坐标系之间的转换关系,如果TF树配置错误,会导致坐标系之间的转换不正确,进而影响导航和建图。

        解决方法

        1. 检查并校准陀螺仪:

          • 确保陀螺仪的数据准确可靠,可以通过对比其他传感器数据或使用专门的校准工具进行校准。
        2. 检查激光雷达数据:

          • 检查激光雷达的扫描频率和数据传入速率是否设置合理,确保数据质量良好。
        3. 校准里程计:

          • 对里程计进行校准,确保其数据准确反映机器人的实际运动情况。
        4. 优化计算机配置:

          • 如果计算机配置较低,可以尝试降低SLAM算法的配置参数,如地图分辨率等,以减轻计算机的计算压力。
        5. 调整SLAM算法参数:

          • 根据实际情况调整SLAM算法的参数,如激光雷达的扫描范围、位姿图优化的参数等。
        6. 检查TF树配置:

          • 使用tf_monitor工具检查TF树的发布正确性和延迟,确保所有坐标系的关系正确。
        7. 结合多传感器数据融合:

          • 考虑使用激光雷达、视觉传感器等多种传感器进行数据融合,以提高地图构建的准确性和稳定性。
        8. 记录并分析日志:

          • 记录ROS系统的运行日志,分析其中可能存在的错误信息或异常数据,以便进一步定位问题。

        综上所述,雷达建图漂移问题可能由多种因素导致,需要综合考虑传感器数据、计算机配置、SLAM算法参数以及TF树配置等多个方面。通过逐一排查并采取相应的解决方法,可以有效解决地图漂移问题。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • X
          XR_ROS 年度VIP
          最后由 编辑

          @小鱼 求助,帮我看看这是什么问题,昨天建图都还好好的

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 第一个帖子
            最后一个帖子
          皖ICP备16016415号-7
          Powered by NodeBB | 鱼香ROS