6.44,仿真机器人 原地空转，不前进，怎么解决

[261962418]


[小伊]

针对仿真机器人原地空转、不前进的问题，以下是一些可能的解决方案：

一、检查电池电量

1. 确认电量：首先，检查机器人的电池电量是否充足。如果电量不足，机器人可能无法提供足够的动力来前进。
2. 充电或更换电池：如果电量不足，及时给机器人充电或更换新电池。

二、检查传感器状态

1. 清洁传感器：传感器可能被灰尘或污垢覆盖，导致无法正确感知周围环境。使用软布擦拭传感器，确保其表面清洁。
2. 检查传感器功能：如果传感器已损坏或出现故障，机器人可能无法正确导航。检查传感器是否正常工作，如有需要，进行更换或修复。

三、检查驱动轮状态

1. 清理异物：检查驱动轮是否被异物卡住或阻塞。如有异物，及时清理。
2. 检查轮子磨损：长时间使用后，驱动轮可能磨损严重，影响机器人的移动能力。检查驱动轮的磨损情况，如有需要，进行更换。

四、检查控制系统

1. 检查电路板和连接线路：控制系统负责机器人的导航和移动，如果电路板或连接线路出现故障，机器人可能无法正常工作。检查电路板和连接线路是否正常，如有损坏，进行更换或修复。
2. 软件更新或重装：如果控制系统软件出现问题，也可能导致机器人原地打转。尝试更新或重装软件，以解决可能存在的程序错误。

五、检查外部环境

1. 地面条件：检查机器人所处的地面是否平整、干燥。如果地面湿滑或不平整，机器人可能无法稳定前进。
2. 障碍物：确保机器人前进路径上没有障碍物阻挡。

六、其他注意事项

1. 定期检查和维护：定期对机器人进行检查和维护，确保其处于良好状态。
2. 合理使用：避免过度使用或不当使用机器人，以防给机器人带来额外的负担。
3. 专业维修：如果以上步骤都无法解决问题，建议寻求专业的维修服务。专业的维修人员可以对机器人进行全面检查，并找出问题的根本原因。

综上所述，针对仿真机器人原地空转、不前进的问题，可以从电池电量、传感器状态、驱动轮状态、控制系统、外部环境等多个方面进行检查和修复。如果问题依然存在，建议寻求专业维修服务。

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以上为生成回答，仅供参考～

[springvirus]

重点检查下小车的惯性矩阵相关设置值
我之前遇到过相关值设置的不对，小车出现倾斜并绕自身中心轴旋转
环境为ubuntu16.04 + ros kinetic
自己通过xacro搭建的2个驱动轮，2个万向随动轮的小车

注意，惯性矩阵最好用一个单独的xacro，然后通过
<xacro:include filename="inertial_matrix_algorithm.xacro" />
进行调用

mrobot.xacro如下：

<robot name="mrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

	<xacro:include filename="inertial_matrix_algorithm.xacro" />

	<xacro:include filename="base.xacro" />

	<xacro:include filename="camera.xacro" />

	<xacro:include filename="laser.xacro" />

</robot>

惯性矩阵 计算xacro文件如下：

<robot name="inertial_matrix_algorithm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

<xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">

	<inertial>
			
			<mass value="${m}" />	
			
			<inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0" iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" izz="${2*m*r*r/5}" />
			
			
	</inertial>

</xacro:macro>


<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r l">

	<inertial>
			
			<mass value="${m}" />	
			
			<inertia ixx="${m*(3*r*r+l*l)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${m*(3*r*r+l*l)/12}" iyz="0" izz="${m*r*r/2}" />
			
			
	</inertial>

</xacro:macro>


	<xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m l w h">

	<inertial>
			
			<mass value="${m}" />	
			
			<inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy="0" ixz="0" iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz="0" izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
			
			
	</inertial>

	</xacro:macro>

</robot>