没有那个文件或目录 6 | #include "chapt4_interfaces/srv/patrol.hpp"，哪位大神能否帮忙看看问题在哪里？非常感谢

[davidliu77]

Ubuntu 22.04.5 LTS
jammy

在按教材练习4.3.2服务端代码实现时，出现以下报错信息：
--- stderr: demo_cpp_service
/home/d/document/ros2_ws/src/demo_cpp_service/src/turtle_control.cpp:6:10: fatal error: chapt4_interfaces/srv/patrol.hpp: 没有那个文件或目录
6 | #include "chapt4_interfaces/srv/patrol.hpp"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/turtle_control.dir/build.make:76：CMakeFiles/turtle_control.dir/src/turtle_control.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:139：CMakeFiles/turtle_control.dir/all] 错误 2
gmake[1]: *** 正在等待未完成的任务....
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2

turtle_control.cpp内容如下：

#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "turtlesim/msg/pose.hpp"

//1.添加服务头文件，并创建别名
#include "chapt4_interfaces/srv/patrol.hpp"
using Patrol=chapt4_interfaces::srv::Patrol;

class TurtleController:public rclcpp::Node{
public :
TurtleController():Node("turtle_controller"){
//调用继承来父类来创建发布者
velocity_publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
//调用继承来父类来创建订阅者
pose_subscription_ = this->create_subscriptionturtleism::msg::pose("/turtle1/pose",10,std::bind(&TurtleController::on_pose_received_,this,std::placeholders::_1));

        //3.创建服务
        patrol_server_=this->create_service<Patrol>(  //通过调用create_service创建服务，create_service是通过模板定义的，<>内的 Patrol 表示接口类型
            //该方法的第一个参数是服务的名称，第二个参数是回调函数，这里使用Lambda表达式作为回调函数，它的参数是请求和响应对象的共享指针，在回调函数里，首先判断
            //目标点是否超过给定的逻辑边界，若超过，则给response的result赋值失败常量，若不超过，则获取并设置目标点，给response的result赋值成功常量
            "patrol",
            [&](const std::shared_ptr<Patrol::Request>request,
            std::shared_ptr<Patrol::Response> response) ->void{
                //判断逻辑点是否在模拟器边界内
                if ((0<request->target_x && request->target_x<12.0f) && (0<request->target_y && request->target_y<12.0f)){
                    target_x_=request->target_x;
                    target_y_=request->target_y;
                    response->result=Patrol::Response::SUCCESS;
                }else{
                    response->result=Patrol::Response::FAIL;
                }
            }
        );
    
    
    }
private:
    //2.添加Patrol类型服务共享指针 patrol_server_ 为成员变量
    rclcpp::Service<Patrol>::SharedPtr patrol_server_;

private:
    void on_pose_received_(const turtlesim::msg::Pose::SharedPtr pose){
        //TODO: 收到位置计算误差，发布速度指令
        auto message=geometry_msgs::msg::Twist();
        //1.记录当前位置
        double current_x=pose->x;
        double current_y=pose->y;
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"当前位置：{x=%f,y=%f}",current_x,current_y);
        //2.计算与目标之间的距离，以及与当前海龟的朝向的角度差
        double distance =
            std::sqrt((target_x_-current_x)*(target_x_-current_x)+(target_y_-current_y)*(target_y_-current_y));
        double angle=
            std::atan2(target_y_-current_y,target_x_-current_x)-pose->theta;
        //3.控制策略：距离>0.1继续运动，角度差大于0.2则原地旋转，否则直行
        if (distance >0.1){
            if(fabs(angle)>0.2)
            {
                message.angular.z=fabs(angle);

            }else{
                //通过比例控制器计算输出速度
                message.linear.x=k_*distance;
            }
        }
        //4.限制最大值并发布消息
        if (message.linear.x>max_speed_){
            message.linear.x=max_speed_;
        }
        velocity_publisher_->publish(message);
    }

private:
    rclcpp::Service<Patrol>::SharedPtr patrol_service_;
    rclcpp::Subscription<turtlesim::msg::Pose>::SharedPtr pose_subscription_;
    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr velocity_publisher_;
    double target_x{1.0};  //目标X位置，设置默认值1.0
    double target_y{1.0};  //目标Y位置，设置默认值1.0
    double k_{1.0};        //比例系数，控制输出=误差x比例系数
    double max_speed_{3.0}; //最大线速度，设置默认值3.0

};

int main(int argc,char **argv){
rclcpp::init(argc,argv);
auto node=std::make_shared<TurtleController>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp:shutdown();
return 0;
}

chapt4_interfaces的文件结构如下所示，

/home/d/图片/截图/截图 2025-03-22 16-16-52.png
在include/chapt4_interfaces不管试几次colcon build都不会有Patrol.hpp文件。

不知道报错信息是指的哪个文件路径？也不知道#include "chapt4_interfaces/srv/patrol.hpp" 是指向的哪个路径？

如何才能解决这个问题？