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在仿真环境中，cartographer使用odom建图的时候，机器人向前行驶，rviz中显示机器人不动，map往后行驶，tf显示map和base footprint在一起，odom在往后行驶,下面是使用的lua参数，
include "trajectory_builder.lua"
options = {
map_builder = MAP_BUILDER,
trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
map_frame = "map",
tracking_frame = "base_link",
-- base_link改为odom,发布map到odom之间的位姿态
published_frame = "odom",
odom_frame = "odom",
-- true改为false，不用提供里程计数据
provide_odom_frame = false,
-- false改为true，仅发布2D位资
publish_frame_projected_to_2d = true,
-- false改为true，使用里程计数据
use_odometry = true,
use_pose_extrapolator = false,
use_nav_sat = false,
use_landmarks = false,
-- 0改为1,使用一个雷达
num_laser_scans = 1,
-- 1改为0，不使用多波雷达
num_multi_echo_laser_scans = 0,
-- 10改为1，1/1=1等于不分割
num_subdivisions_per_laser_scan = 1,
num_point_clouds = 0,
lookup_transform_timeout_sec = 0.2,
submap_publish_period_sec = 0.3,
pose_publish_period_sec = 5e-3,
trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
rangefinder_sampling_ratio = 1.,
odometry_sampling_ratio = 1.,
fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
imu_sampling_ratio = 1.,
landmarks_sampling_ratio = 1.,
publish_tracked_pose = false,
}
-- false改为true，启动2D SLAM
MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.grid_options_2d.resolution =0.02
-- 0改成0.10,比机器人半径小的都忽略
TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3
-- 30改成3.5,限制在雷达最大扫描范围内，越小一般越精确些
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 30 --3.5
-- 5改成3,传感器数据超出有效范围最大值
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 3.
-- true改成false,不使用IMU数据，大家可以开启，然后对比下效果
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false
-- false改成true,使用实时回环检测来进行前端的扫描匹配
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
-- 1.0改成0.1,提高对运动的敏感度
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(0.1)
-- 0.55改成0.65,Fast csm的最低分数，高于此分数才进行优化。
POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65
--0.6改成0.7,全局定位最小分数，低于此分数则认为目前全局定位不准确
POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7
-- 设置0可关闭全局SLAM
-- POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 0
return options