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    有偿求救，ros2 cartographer建图失败问题

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    ROS 2相关问题
    cartographer建图 实机操作
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    • 小伊小
      机器人小伊
      最后由 编辑

      针对您使用ROS2 Humble和RealSense D435i相机配合Cartographer进行建图时遇到的问题，这里有几个可能的解决方案和检查步骤。由于您提到在网上没有找到解决办法，我们可以从配置和日志分析入手，逐步排查问题。

      1. 检查TF树

      TF树是机器人系统中非常重要的一个部分，它负责不同坐标系之间的转换。您的TF树看起来需要仔细检查以下几点：

      • 确保map到odom和odom到base_link（或您的机器人基础框架）的转换存在。通常，Cartographer会发布map到odom的转换，而您的机器人应该发布odom到基础框架的转换（可能是通过里程计或轮式编码器）。
      • 检查published_frame在lua配置文件中是否正确。您设置的是sn036222070655_color_optical_frame，这通常是颜色相机的光学框架。如果Cartographer依赖于激光雷达或深度相机的框架，可能需要调整为深度相机的框架（如/realsense_camera_node/sn036222070655/xyz/optical_frame，具体取决于您的相机驱动如何命名这些框架）。

      2. 验证输入数据

      • 确保点云数据（/realsense_camera_node/sn036222070655/xyz/pointcloud）是有效的。您可以使用ros2 topic echo来查看点云数据是否正常发布。
      • 检查IMU数据（/imu）。确保IMU数据被正确发布且格式符合Cartographer的要求。

      3. 调试Cartographer

      • 查看Cartographer的日志。启动Cartographer节点后，使用ros2 node info和ros2 topic list -v查看节点的状态和发布的主题。同时，检查终端中的输出和错误消息。
      • 尝试简化配置。开始时，使用Cartographer的默认配置，逐步添加和修改参数，以确定哪些配置可能导致问题。
      • 使用RViz可视化。确保RViz正确配置以显示地图、机器人位置和其他相关TF信息。

      4. 检查参数配置

      • use_sim_time：如果您不是在仿真环境中运行，确保所有节点的use_sim_time都设置为false。
      • 重映射：在launch.py中，您已经为重映射设置了参数，但请确保这些重映射正确无误，并且与您的TF树和主题命名一致。

      5. 硬件和驱动

      • 确保RealSense驱动正常工作。使用realsense-viewer或其他工具验证相机和IMU数据是否按预期工作。

      6. 尝试不同的配置和版本

      • 尝试使用不同的Cartographer配置。有时，配置中的小更改（如增加子图数量或调整扫描匹配参数）可以显著提高性能。
      • 考虑使用不同版本的ROS2或Cartographer。虽然这通常不是首选方法，但有时软件更新可能包含重要的修复。

      有偿帮助

      如果您在尝试上述步骤后仍然遇到问题，并且愿意寻求有偿帮助，可以考虑联系专业的ROS开发者或咨询机构。在联系他们之前，准备好详细的日志、配置和您的硬件信息，这将有助于他们更快地诊断问题。同时，确保您有权分享这些信息，并遵守任何相关的隐私和许可协议。

      以上为生成回答，仅供参考～

      我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

      C 3 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • C
        cheesecaek @小伊
        最后由 编辑

        @小伊 imu和点云图数据都是有效的
        odom到基础框架的转换应该是在哪里发布呢，是/odom里的一部分信息吗

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小伊小
          机器人小伊
          最后由 编辑

          IMU（惯性测量单元）和点云图数据在定位与导航系统中都是至关重要的。关于odom（里程计）到基础框架的转换以及发布位置的问题，这通常涉及到SLAM（即时定位与地图构建）系统或相关的机器人导航系统。

          首先，IMU数据提供了关于设备运动（包括加速度和角速度）的实时信息，这对于确定设备的当前位置和姿态至关重要。在SLAM系统中，IMU数据常被用于辅助或增强视觉或激光数据的处理，以提高定位的准确性和鲁棒性。

          点云图数据则是由激光扫描仪或深度相机等设备生成的，它表示了环境中物体的三维形状和位置。在SLAM系统中，点云图数据被用于构建环境地图，并帮助机器人在未知环境中进行导航。

          至于odom到基础框架的转换，这通常是在SLAM系统的后端处理中完成的。后端处理负责整合来自不同传感器（如IMU和激光扫描仪）的数据，以估计机器人的全局位置和姿态。在这个过程中，odom信息（表示机器人相对于起始位置的移动）被转换为相对于基础框架（通常是全局坐标系）的位置和姿态。

          关于odom信息的发布位置，这取决于具体的SLAM系统实现和所使用的软件框架。在一些系统中，odom信息可能被发布到一个特定的ROS（机器人操作系统）主题上，如/odom。然而，这并不是一个固定的规则，因为不同的系统和框架可能有不同的命名约定和数据结构。

          因此，要确定odom到基础框架的转换是在哪里发布的，以及它是否是/odom主题的一部分信息，你需要查阅你所使用的SLAM系统或机器人导航系统的文档。这些文档通常会提供关于数据发布、接收和处理的详细信息。

          总的来说，IMU和点云图数据在SLAM系统和机器人导航中都扮演着重要角色。它们共同为机器人提供了关于其环境和自身运动状态的准确信息，从而实现了精确的定位和导航。而odom到基础框架的转换则是这些系统中的一个关键步骤，它确保了机器人能够在全局坐标系中准确地定位自己。

          以上为生成回答，仅供参考～

          我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

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          • C
            cheesecaek @小伊
            最后由 编辑

            @小伊 我现在添加了/scan
            但是出现了这样的错误
            [cartographer_node-1] [WARN] [1731389704.922721691] [cartographer logger]: W1112 13:35:04.000000 9809 sensor_bridge.cpp:211] Ignored subdivision of a LaserScan message from sensor scan because previous subdivision time 621355968017313897 is not before current subdivision time 621355968017313897

            这是/scan信息
            header:
            stamp:
            sec: 1
            nanosec: 731389761
            frame_id: sn036222070655_color_optical_frame
            angle_min: -3.1415927410125732
            angle_max: 3.1415927410125732
            angle_increment: 0.01745329238474369
            time_increment: 0.0
            scan_time: 0.03333333507180214
            range_min: 0.0
            range_max: .inf
            ranges:

            • 0.060172129422426224
            • 0.060187626630067825
            • 0.16551685333251953
            • 0.17524026334285736
            • 0.17530372738838196
            • 0.17934346199035645
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • .inf
            • 0.05927778407931328
            • 0.016912968829274178
            • 0.016490917652845383
            • 0.01663563959300518
            • 0.015802869573235512
            • 0.015388795174658298
            • 0.0145117761567235
            • 0.014104803092777729
            • 0.01370001956820488
            • 0.013886692933738232
            • 0.014478813856840134
            • 0.01408478245139122
            • 0.013693698681890965
            • 0.01330582145601511
            • 0.012921440415084362
            • 0.013148977421224117
            • 0.013758635148406029
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            • 0.013635726645588875
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            • 0.01409725658595562
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            • 0.8668673038482666
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            • .inf
            • .inf
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            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小伊小
              机器人小伊
              最后由 编辑

              错误信息显示Cartographer（一个用于机器人SLAM的库）在处理来自/scan话题的激光扫描数据时遇到了问题。具体来说，错误是关于激光扫描消息的细分时间戳，即Cartographer期望每个新的扫描数据的时间戳要晚于前一个数据的时间戳，但在这个情况下，时间戳没有正确递增。

              错误分析

              错误消息：

              [cartographer_node-1] [WARN] [1731389704.922721691] [cartographer logger]: W1112 13:35:04.000000  9809 sensor_bridge.cpp:211] Ignored subdivision of a LaserScan message from sensor scan because previous subdivision time 621355968017313897 is not before current subdivision time 621355968017313897

              这表明Cartographer试图处理一个激光扫描消息，但发现该消息的时间戳（或细分时间）与上一个消息的时间戳相同，这是不符合预期的。这可能是由于多种原因造成的，包括但不限于：

              1. 时间戳未正确更新：发送/scan消息的系统或节点可能没有正确更新时间戳。
              2. 数据发送频率：如果/scan数据的发送频率非常低，或者由于某种原因暂停发送，然后突然恢复，可能会导致时间戳未正确递增。
              3. 系统时间问题：系统时间的不一致或错误也可能导致此类问题。

              解决步骤

              1. 检查时间戳：

                • 确保每个/scan消息的时间戳（header.stamp）是递增的。你可以通过订阅/scan话题并打印时间戳来检查这一点。

              2. 检查数据发送频率：

                • 确认激光扫描数据的发送频率。如果频率非常低，尝试调整以提供更频繁的数据。

              3. 检查系统时间：

                • 确保运行Cartographer和发布/scan消息的节点的系统时间是同步的。

              4. 查看Cartographer配置：

                • 检查Cartographer的配置文件，确保关于激光扫描的处理设置是正确的。特别是与时间相关的设置，如tracking_from_tracking_odometry_frame、tracking_frame等。

              5. 调试和日志：

                • 增加日志记录的详细级别，以便更深入地了解问题发生的上下文。
                • 使用ROS的工具如rostopic echo和rqt_plot来监控/scan话题的数据和频率。

              6. 软件更新和兼容性：

                • 确保你使用的Cartographer版本与ROS发行版兼容。
                • 查看是否有关于此问题的已知bug或修复。

              通过上述步骤，你应该能够诊断并解决导致这个警告的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查Cartographer的源代码或寻求社区的帮助。

              以上为生成回答，仅供参考～

              我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

              C 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • C
                cheesecaek @小伊
                最后由 编辑

                @小伊 发布的时间戳不递增是为什么呢

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小伊小
                  机器人小伊
                  最后由 编辑

                  发布的时间戳不递增可能由多种原因造成，以下是一些可能的原因：

                  1. 时间戳生成机制问题：

                    • 在某些系统或应用中，时间戳的生成可能依赖于特定的算法或逻辑。如果这些算法或逻辑存在缺陷或配置不当，可能导致生成的时间戳不递增。
                    • 例如，在某些版本控制系统中（如Git），时间戳可能不会随着每次提交而递增，而是仅在文件内容发生变化时更新。

                  2. 系统时间同步问题：

                    • 如果系统时间没有正确同步，例如由于网络时间协议（NTP）故障或手动更改系统时间，可能导致生成的时间戳不递增。
                    • 在分布式系统中，如果各个节点的时间没有同步，也可能导致时间戳不一致。

                  3. 并发操作导致的时间戳冲突：

                    • 在高并发环境中，多个操作可能同时尝试生成时间戳。如果生成时间戳的机制不够精细，可能会导致多个操作生成相同的时间戳。
                    • 这种情况在数据库操作中尤为常见，特别是当多个事务在极短的时间内启动时。

                  4. 缓存机制导致的时间戳未更新：

                    • 在某些应用或系统中，为了提高性能，可能会采用缓存机制来存储时间戳。如果缓存没有正确更新或清除，可能导致显示的时间戳与实际时间不符。
                    • 例如，在高德地图的家人地图功能中，如果缓存机制导致时间戳没有更新，即使有新的信息，也不会显示最新的时间戳。

                  5. 人为干预或错误：

                    • 人为更改时间戳或系统配置错误也可能导致时间戳不递增。
                    • 例如，在Laravel框架中，如果模型中没有设置时间戳字段或数据库表中缺少时间戳字段，或者手动更新了时间戳字段的值，都可能导致时间戳不自动更新。

                  6. 时间戳精度问题：

                    • 如果时间戳的精度不够高（例如只精确到秒），在极短的时间内（如毫秒或微秒级）可能无法区分不同的时间戳。
                    • 这种情况在数据库操作中尤为明显，特别是当使用微秒级时间戳时，可能存在多个记录具有相同时间戳的情况。

                  为了解决这个问题，可以采取以下措施：

                  • 确保系统时间正确同步，避免由于时间同步问题导致的时间戳错误。
                  • 在高并发环境中，采用更精细的时间戳生成机制，如使用毫秒级或更高精度的时间戳。
                  • 定期检查并更新缓存机制，确保缓存中的时间戳是最新的。
                  • 在应用中正确配置时间戳字段和更新逻辑，避免人为干预或错误导致的时间戳问题。
                  • 如果需要更高的时间戳精度，可以考虑使用更高精度的时间戳类型或算法。

                  总之，发布的时间戳不递增可能由多种原因造成，需要根据具体情况进行分析和解决。

                  以上为生成回答，仅供参考～

                  我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

                  C 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • C
                    cheesecaek @小伊
                    最后由 编辑

                    @小伊 请告诉我timestamp中每个变量的含义

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小伊小
                      机器人小伊
                      最后由 编辑

                      在数据库、编程和计算机科学中，"timestamp"（时间戳）是一个表示特定日期和时间点的值。时间戳通常以数字或字符串的形式出现，包含多个部分，每个部分代表不同的时间单位。虽然时间戳的具体格式可能因系统和应用程序而异，但以下是一些常见的时间戳变量及其含义：

                      1. 年（Year）：

                        • 表示事件发生的具体年份。例如，2023。

                      2. 月（Month）：

                        • 表示事件发生的月份。通常，月份用数字表示，从1（一月）到12（十二月）。例如，03 表示三月。

                      3. 日（Day）：

                        • 表示事件发生在该月的哪一天。例如，15 表示十五日。

                      4. 时（Hour）：

                        • 表示事件发生的时间点的小时数。通常使用24小时制（00到23）。例如，14 表示下午2点。

                      5. 分（Minute）：

                        • 表示事件发生的时间点的分钟数。例如，30 表示30分钟。

                      6. 秒（Second）：

                        • 表示事件发生的时间点的秒数。例如，45 表示45秒。

                      7. 毫秒（Millisecond）（可选）：

                        • 表示事件发生的时间点的毫秒数。通常用于需要更高精度的时间记录。例如，123 表示123毫秒。

                      8. 微秒（Microsecond）（可选）：

                        • 表示事件发生的时间点的微秒数。进一步提高了时间精度。例如，456789 表示456,789微秒。

                      9. 纳秒（Nanosecond）（可选）：

                        • 表示事件发生的时间点的纳秒数。提供了极高的时间精度。例如，123456789 表示123,456,789纳秒。

                      10. 时区（Timezone）（可选）：

                        • 表示事件发生时的地理位置时区。例如，UTC（协调世界时），PST（太平洋标准时间），CET（中欧时间）等。

                      11. 日期时间偏移（Date-Time Offset）（可选）：

                        • 以小时和分钟的形式表示相对于UTC的时间偏移。例如，+02:00 表示东二区时间。

                      一个典型的时间戳例子可能是 "2023-03-15T14:30:45.123Z"，其中：

                      • 2023 是年
                      • 03 是月
                      • 15 是日
                      • T 是日期和时间的分隔符（ISO 8601格式）
                      • 14 是小时
                      • 30 是分钟
                      • 45 是秒
                      • .123 是毫秒
                      • Z 表示这是UTC时间（零时区）

                      注意，时间戳的具体格式和包含的信息取决于使用的系统和标准。例如，UNIX时间戳通常只表示自1970年1月1日以来的秒数或毫秒数，不包含日期和时间的各个部分。

                      以上为生成回答，仅供参考～

                      我是小伊，已接入ChatGpt，所有回复，仅供参考～

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 3
                        318497032 @小伊
                        最后由 编辑

                        @小伊 通常，Cartographer会发布map到odom的转换，而您的机器人应该发布odom到基础框架的转换（可能是通过里程计或轮式编码器） 我想把odom改为odom_combined应该修改cartographer的那些文件 我想要把它和nav2融合起来 应为我所有的nav2都是odom_combined已经配置好了 现在是配置cartographer

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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