@ros_learner
补充一点：
在我的项目中，虽然使用ros2 run 无法运行节点，但是在launch文件中运行是正常的。但是我不知道原因。唉，这该死的求知欲。

(.venv) yldu@ros2:~/ros2bookcode/chapt7/chapt7_ws$ ros2 launch autopatrol_robot autopatrol.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/yldu/.ros/log/2026-03-16-16-30-49-283834-fpqc-ros2-81778 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [patrol_node-1]: process started with pid [81781] [INFO] [speaker-2]: process started with pid [81783] [patrol_node-1] [INFO] [1773649851.420133849] [patrol_node]: 语合成服务未上线，等待中。。。 [patrol_node-1] [INFO] [1773649852.422847601] [patrol_node]: 语合成服务未上线，等待中。。。 [patrol_node-1] [INFO] [1773649853.425651579] [patrol_node]: 语合成服务未上线，等待中。。。 [patrol_node-1] [INFO] [1773649854.427882038] [patrol_node]: 语合成服务未上线，等待中。。。 [patrol_node-1] [INFO] [1773649855.429960698] [patrol_node]: 语合成服务未上线，等待中。。。 Fetching 4 files: 100%|██████████| 4/4 [00:00<00:00, 88301.14it/s] [speaker-2] '(ReadTimeoutError("HTTPSConnectionPool(host='hf-mirror.com', port=443): Read timed out. (read timeout=10)"), '(Request ID: 0f87d586-c460-487e-896e-2550f42620e6)')' thrown while requesting HEAD https://hf-mirror.com/Qwen/Qwen3-TTS-12Hz-0.6B-CustomVoice/resolve/main/chat_template.jinja [speaker-2] Retrying in 1s [Retry 1/5]. [speaker-2] [INFO] [1773649967.910855302] [speaker]: json_path:/home/yldu/ros2bookcode/chapt7/chapt7_ws/src/autopatrol_robot/cache/sound.json [speaker-2] [INFO] [1773649967.911412554] [speaker]: cache:[{'key': '正在初始化位置', 'file': '正在初始化位置.wav'}, {'key': '位置初始化完成', 'file': '位置初始化完成.wav'}, {'key': '准备前往第1个目标点', 'file': '准备前往第1个目标点.wav'}, {'key': '已到达第1个目标点,准备记录图像', 'file': '已到达第1个目标点,准备记录图像.wav'}, {'key': '图像记录完成', 'file': '图像记录完成.wav'}, {'key': '准备前往第2个目标点', 'file': '准备前往第2个目标点.wav'}, {'key': '已到达第2个目标点,准备记录图像', 'file': '已到达第2个目标点,准备记录图像.wav'}, {'key': '准备前往第3个目标点', 'file': '准备前往第3个目标点.wav'}, {'key': '已到达第3个目标点,准备记录图像', 'file': '已到达第3个目标点,准备记录图像.wav'}, {'key': '准备前往第4个目标点', 'file': '准备前往第4个目标点.wav'}, {'key': '已到达第4个目标点,准备记录图像', 'file': '已到达第4个目标点,准备记录图像.wav'}, {'key': '准备前往第5个目标点', 'file': '准备前往第5个目标点.wav'}, {'key': '已到达第5个目标点,准备记录图像', 'file': '已到达第5个目标点,准备记录图像.wav'}] [speaker-2] [INFO] [1773649967.911753839] [speaker]: 语音服务初始化完成 [speaker-2] [INFO] [1773649967.912593998] [speaker]: 正在朗读 正在初始化位置 [speaker-2] [INFO] [1773649967.912979030] [speaker]: Playing cached audio for text: 正在初始化位置 [patrol_node-1] [INFO] [1773649970.601738518] [patrol_node]: 语音合成成功：正在初始化位置