Python的简单易用PID控制库simple_pid

[小鱼]

• 推荐语：简单易用的PID库，小鱼用于gazebo模型的控制非常好用
• 地址：https://github.com/m-lundberg/simple-pid

介绍

官方文档：https://simple-pid.readthedocs.io/en/latest/

安装

pip install simple-pid

使用

from simple_pid import PID
# 目标setpoint
setpoint = 1
# 控制系统反馈数值 v
# pid输出给控制系统的值 control

pid = PID(1, 0.1, 0.05, setpoint=setpoint)

while True:
    v = controlled_system.get()
    control = pid(v)
    controlled_system.set(control)