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刚接触ROS2，看到有关于ROS2参数，是一个类似全局变量的概念，那么ROS中的参数是如何解决线程安全的问题的？ROS系统中如何对参数加锁解锁的？
@1064359287
没有参数锁定机制。ROS2支持在节点之间共享参数，并支持将参数的访问和更新控制在当前节点的线程中。每个节点都支持独立的参数集，用于隔离不同节点的参数，可以使用DP机制来实现参数的共享。在DP中，参数的更新自动同步到所有节点中,,ROS2中支持针对参数设置访问控制
