手眼标定眼在手上

Aquiver

目的：将相机获取的点云转变到机械臂基座标下
1.手眼标定：利用easy_handeye功能包进行手眼标定
配置的launch文件

标定结果

编写cpp

    Quaterniond q1(-0.01212536541456388,-0.06630808814296718,0.9699827597086316,0.2336442997986779),q2(0.655395,-0.654873,-0.265976,0.266188);//q1为标定结果文件中四元数，q2为机械臂末端姿态四元数（通过机械臂控制demo文件直接打印获得）
    q1.normalize();
    q2.normalize();
    Vector3d t1(-0.07166787993510233,0.14375536022424967,0.09587844058930889),t2(-0.2,0.2,0.825),t3(-0.2,-0.25,0.825);//t1从标定结果中获得，t2、t3在机械臂控制文件中获得
    Isometry3d T(q1),T1w(q2),T2w(q2);//T为手眼标定变换矩阵，T1为姿态1，T2为姿态二
    T.pretranslate(t1);
    T1w.pretranslate(t2);
    T2w.pretranslate(t3);
    Matrix4d T0 = T.matrix();
    Matrix4d T1 = T1w.matrix();
    Matrix4d T2 = T2w.matrix();
    Matrix4d T1t = T1.inverse() * T0;
    Matrix4d T2t = T2.inverse() * T0;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr align_cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr align_cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::transformPointCloud(*cloud1, *align_cloud1, T1t);
    pcl::transformPointCloud(*cloud2, *align_cloud2, T2t);
    visualize_pcd(align_cloud1，align_cloud2);

机械臂控制文件
位姿1

位姿2

Aquiver

想知道这样写有问题吗？特别是关于变换矩阵运算的过程自己运行结果看起来很怪

哈拉沙漠

你好兄弟，我也在做手眼标定，有几个问题想和你交流下，qq2518851723

手眼标定 眼在手上

手眼标定眼在手上