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    使用arbotix+rviz控制xacro模型报错未定义joint，但xacro中已经创建

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    仿真
    移动机器人仿真 arbotix功能包 urdf
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    • 27700108502
      StarrySky浩
      最后由 编辑

      使用版本虚拟机ubuntu20.04noetic
      目的：arbotix功能包，键盘驱动差速小车
      launch文件代码

      <launch>
	<param name="robot_description" textfile ="$(find mbot_description)/urdf/mbot_body.urdf"/>

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="ture"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>

	<!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true"/>

</launch>

      urdf文件（xacro文件转urdf）代码

      <?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot_body" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- 属性参数 -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
    <xacro:property name="body_length" value="0.5"/>
    <xacro:property name="body_width" value="0.3"/>
    <xacro:property name="body_height" value="0.15"/>

    <xacro:property name="motor_radius" value="0.03"/>
    <xacro:property name="motor_length" value="0.04"/>
    
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.08"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.04"/>

    <!-- 常用颜色定义-->
    <material name = "white">
        <color rgba = "1 1 1 1"/>
    </material>
    <material name = "red">
        <color rgba = "1 0 0 1"/>
    </material>
    <material name = "green">
        <color rgba = "0 1 0 1"/>
    </material>
    <material name = "blue">
        <color rgba = "0 0 1 1"/>
    </material>
    <material name = "black">
        <color rgba = "0 0 0 1"/>
    </material>
                  
    <link name="base_link">
            <visual>
                <geometry>
                    <box size="${body_length} ${body_width} ${body_height}"/>
                </geometry>
                <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.0"/>
                <material name="blue"/>                           
            </visual>
    </link> 

    <xacro:macro name="base" params="parent code x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="base_${code}_wheel_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
            <parent link="${parent}"/>
            <child link="base_${code}_wheel_link" />

            <axis xyz="0 0 1"/>
        </joint>

        <link name="base_${code}_wheel_link">

            <!-- 声明对象的质量，转动惯量矩阵-->
            <!-- <inertial>              
                <mass value="0.001" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.0001" iyz="0.0"
                         izz="0.0001" />
            </inertial> -->
            
            <!-- 声明可视化属性，放置在link标签中-->
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />    <!-- 声明放置位置以及朝向，放置在visual标签中-->
                <geometry>                              <!-- 声明形状，放置在visual标签中-->
                    <cylinder length="${wheel_length}" radius="${wheel_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>
            
            <!-- 声明碰撞属性-->
            <!-- <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
            </collision> -->
        </link>
    </xacro:macro>

    <xacro:base parent="base_link" code="l" x_loc="0" y_loc="${body_width/2 + wheel_length/2 + motor_length/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:base parent="base_link" code="r" x_loc="0" y_loc="-${body_width/2 + wheel_length/2 + motor_length/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>


        <!-- <joint name="kinect_joint" type="continuous"> -->
    <joint name="kinect_joint" type="fixed">
        <origin rpy="0 0 0" xyz="${body_length/2-0.02} 0 ${0.035+body_height/2}"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
        <!--设置关节旋转参考的坐标轴-->
        <!-- <axis xyz="0 0 1"/> -->
    </joint>

    <link name="kinect_link">
        <visual>
            <origin rpy="0 0 1.5708" xyz="0 0 0"/>
            <geometry>
                <mesh filename="package://mbot_description/meshes/kinect.dae"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>

        <!-- 定义电机的宏 1-左前轮 2-右前轮 3-右后轮 4-左后轮-->
    <xacro:macro name="motor" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="motor_${number}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
            <parent link="${parent}"/>
            <child link="motor_${number}_link" />
        </joint>

        <link name="motor_${number}_link">

            <!-- 声明对象的质量，转动惯量矩阵-->
            <!-- <inertial>              
                <mass value="0.001" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.0001" iyz="0.0"
                         izz="0.0001" />
            </inertial> -->
            
            <!-- 声明可视化属性，放置在link标签中-->
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0" />    <!-- 声明放置位置以及朝向，放置在visual标签中-->
                <geometry>                              <!-- 声明形状，放置在visual标签中-->
                    <cylinder length="${motor_length}" radius="${motor_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="white"/>
            </visual>
            
            <!-- 声明碰撞属性-->
            <!-- <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
            </collision> -->
        </link>
    </xacro:macro>
    
    <!-- 定义车轮的宏 1-左前轮 2-右前轮 3-右后轮 4-左后轮-->
    <xacro:macro name="wheel" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
        <joint name="wheel_${number}_joint" type="fixed">
            <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
            <parent link="${parent}"/>
            <child link="wheel_${number}_link" />

            
        </joint>

        <link name="wheel_${number}_link">

            <!-- 声明对象的质量，转动惯量矩阵-->
            <!-- <inertial>              
                <mass value="0.001" />
                <origin xyz="0 0 0" />
                <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                         iyy="0.0001" iyz="0.0"
                         izz="0.0001" />
            </inertial> -->
            
            <!-- 声明可视化属性，放置在link标签中-->
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />    <!-- 声明放置位置以及朝向，放置在visual标签中-->
                <geometry>                              <!-- 声明形状，放置在visual标签中-->
                    <cylinder length="${wheel_length}" radius="${wheel_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>
            
            <!-- 声明碰撞属性-->
            <!-- <collision>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.01 0.07" />
                </geometry>
            </collision> -->
        </link>
    </xacro:macro>

    

    

    <xacro:wheel parent="base_link" number="1" x_loc="${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="${body_width/2 + wheel_length/2 + motor_length/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:wheel parent="base_link" number="2" x_loc="${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="-${body_width/2 + wheel_length/2 + motor_length/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:wheel parent="base_link" number="3" x_loc="-${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="-${body_width/2 + wheel_length/2 + motor_length/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:wheel parent="base_link" number="4" x_loc="-${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="${body_width/2 + wheel_length/2 + motor_length/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>  
     
    <xacro:motor parent="base_link" number="1" x_loc="${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="${body_width/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:motor parent="base_link" number="2" x_loc="${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="-${body_width/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:motor parent="base_link" number="3" x_loc="-${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="-${body_width/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>
    <xacro:motor parent="base_link" number="4" x_loc="-${body_length/2 - wheel_radius}" y_loc="${body_width/2}" z_loc="-${body_height/2 - motor_radius}"/>

</robot>
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