ROS2 humble 使用时的多线程问题

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ROS2 humble多线程问题，在一个节点发布话题时，我这边订阅的节点有的时候会出现不响应的情况，由于我这边建立的订阅者比较多，由此引申出三个问题。
1.线程和线程组之间的关系，应该有多少个线程开启多少个线程组吗？
2.订阅器应该是一个订阅器占用一个线程或线程组吗，这样的话如果我在一个节点里面写个几十个订阅器需要开几十个线程吗。
3.程序的线程数和电脑本身的线程数有没有关系，如果电脑本身只有四个线程，我在程序里开个多于四个线程可以吗？
由衷感谢每一位解答者！
我的代码地址
https://github.com/kaola-zero/ros2_rm_robot/blob/main/rm_driver/src/rm_driver.cpp